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1. (WO2018146770) 位置制御装置及び位置制御方法

Pub. No.:    WO/2018/146770    International Application No.:    PCT/JP2017/004733
Publication Date: Fri Aug 17 01:59:59 CEST 2018 International Filing Date: Fri Feb 10 00:59:59 CET 2017
IPC: B25J 9/10
B25J 13/08
G05D 3/00
Applicants: MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION
三菱電機株式会社
Inventors: MARIYAMA, Toshisada
毬山 利貞
MIURA, Mamoru
三浦 衛
MATSUMOTO, Wataru
松本 渉
Title: 位置制御装置及び位置制御方法
Abstract:
二つのモノについて挿入を伴う位置合わせを含む場合、制御量を学習するために、挿入状態から抜き出す際に挿入状態からの経路上とその周辺とに移動させるよう移動量を指示する経路設定部(806)と、移動された位置の出力層、移動された位置の力覚センサ(801)の値を入力層として学習させるために移動された位置と力覚センサ(801)の値を取得するActor部(804)とを、備えたことにより、効率的に学習データを収集することができる。