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1. (WO2018142868) 位置制御装置及び方法

Pub. No.:    WO/2018/142868    International Application No.:    PCT/JP2018/000462
Publication Date: Fri Aug 10 01:59:59 CEST 2018 International Filing Date: Fri Jan 12 00:59:59 CET 2018
IPC: G05D 3/12
Applicants: THK CO., LTD.
THK株式会社
Inventors: OHASHI Tomofumi
大橋 智史
SHIBATA Hitoshi
柴田 均
FUTAMI Shigeru
二見 茂
Title: 位置制御装置及び方法
Abstract:
転がり装置の摩擦モデルを必要とすることなく、制御対象の位置を精密に制御可能な位置制御装置を提供する。 本発明の位置制御装置(5)は、位置指令xrefを入力して速度指令vrefを出力する位置制御器(31)と、速度指令vrefを入力して推力指令frefを出力する速度制御器(33)と、モータ(4)の発生推力及び制御対象(25)の慣性体の加減速力に基づいて、転がり装置の摩擦力f(t)を求め、求めた摩擦力f(t)を変位の次元の量(偏差d)に等価変換する位置偏差推定器(21)と、変位の次元の量(偏差d)に基づいて、位置指令xrefを補正する補正部(22)と、を備える。