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1. (WO2018142559) 医療用マニピュレータ
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国際公開番号: WO/2018/142559 国際出願番号: PCT/JP2017/003906
国際公開日: 09.08.2018 国際出願日: 03.02.2017
IPC:
A61B 34/30 (2016.01) ,B25J 19/06 (2006.01)
[IPC code unknown for A61B 34/30]
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
19
マニプレータに適合する付属装置,例.監視のための,探知のための;マニプレータと関連して使用するために結合または特に適用される安全装置
06
安全装置
出願人:
オリンパス株式会社 OLYMPUS CORPORATION [JP/JP]; 東京都八王子市石川町2951番地 2951 Ishikawa-machi, Hachioji-shi, Tokyo 1928507, JP
発明者:
中島 洸平 NAKASHIMA, Kohei; JP
代理人:
上田 邦生 UEDA, Kunio; JP
柳 順一郎 YANAGI, Junichiro; JP
小栗 眞由美 OGURI, Mayumi; JP
竹内 邦彦 TAKEUCHI, Kuniyoshi; JP
優先権情報:
発明の名称: (EN) MEDICAL MANIPULATOR
(FR) MANIPULATEUR MÉDICAL
(JA) 医療用マニピュレータ
要約:
(EN) The purpose of the present invention is to detect the instant at which a tip has unintentionally separated from tissue while avoiding contact of the tip with surrounding tissue, and to do so without having to provide a force sensor on the tip. In order to achieve the foregoing, this medical manipulator (1) is provided with the following: a movable unit (3), the tip of which is provided with a procedure unit (2) that performs a procedure on living tissue; a motor (4) that drives the movable unit (3); a torque detection unit (6) that detects the torque of the motor (4); and a torque reduction unit (7) that reduces the torque transmitted from the motor (4) to the movable unit (3) when, in a state where the absolute value of the torque detected by the torque detection unit (6) has continued to be at least a prescribed first threshold for a prescribed time period or longer, the amount of decrease in the absolute value of the torque per unit time is at least a prescribed second threshold.
(FR) L’objectif de la présente invention est de détecter le moment auquel une pointe s’est involontairement séparée du tissu tout en évitant le contact de la pointe avec le tissu environnant, et sans devoir disposer un capteur de force sur la pointe. Afin de réaliser ce qui précède, ce manipulateur médical (1) est pourvu des éléments suivants : une unité mobile (3), dont la pointe est pourvue d’une unité de procédure (2) qui exécute une procédure sur un tissu vivant ; un moteur (4) qui entraîne l’unité mobile (3) ; une unité de détection de couple (6) qui détecte le couple du moteur (4) ; et une unité de réduction de couple (7) qui réduit le couple transmis du moteur (4) à l’unité mobile (3) lorsque, dans un état dans lequel la valeur absolue du couple détecté par l’unité de détection de couple (6) est restée au moins à un premier seuil prescrit pendant une durée prescrite ou plus, la quantité de diminution de la valeur absolue du couple par unité de temps est au moins un deuxième seuil prescrit.
(JA) 先端に力覚センサを設けることなく、先端が組織から意図せず外れてしまう瞬間を検出して、周辺組織への接触を回避することを目的として、本発明に係る医療用マニピュレータ(1)は、生体組織を処置する処置部(2)を先端に備える可動部(3)と、可動部(3)を駆動するモータ(4)と、モータ(4)のトルクを検出するトルク検出部(6)と、トルク検出部(6)により検出されたトルクの絶対値が所定の第1閾値以上となる状態が所定時間以上継続している状態で、トルクの単位時間当たりの絶対値の減少量が所定の第2閾値以上となったときに、モータ(4)から可動部(3)に伝達されるトルクを低減するトルク低減部(7)とを備える。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)