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1. (WO2018139026) ワーク検出装置及び方法

Pub. No.:    WO/2018/139026    International Application No.:    PCT/JP2017/042141
Publication Date: Fri Aug 03 01:59:59 CEST 2018 International Filing Date: Sat Nov 25 00:59:59 CET 2017
IPC: G06T 7/00
B25J 19/04
G06T 7/12
Applicants: AMADA HOLDINGS CO.,LTD.
株式会社アマダホールディングス
Inventors: KUBOTA Teruyuki
久保田 輝幸
TAKATSU Satoshi
▲高▼津 聡志
MIURA Naofumi
三浦 尚史
TERASAKI Shuhei
寺▲崎▼ 周平
Title: ワーク検出装置及び方法
Abstract:
画像演算処理装置は、複数山のワークが配置されている載置場所を撮影した撮影画像を取得する。画像演算処理装置は、撮影画像を前記ワークの輪郭が線画像として表現されるように画像処理する前処理を実行する。画像演算処理装置は、画像処理された撮影画像に含まれる閉じた線画像によって形成される領域のそれぞれにラベル付けするラベリング処理を実行する。画像演算処理装置は、ラベル付けされたそれぞれのラベリング領域に外接する外接図形(例えば矩形)の面積を算出する。画像演算処理装置は、算出された面積が予め設定した基準範囲内であるラベリング領域を、ワークが存在するラベリング領域として登録する。