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1. (WO2018138904) 測位装置および測位方法
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国際公開番号: WO/2018/138904 国際出願番号: PCT/JP2017/003142
国際公開日: 02.08.2018 国際出願日: 30.01.2017
IPC:
G01S 19/49 (2010.01) ,G01C 21/12 (2006.01) ,G01S 19/22 (2010.01)
G 物理学
01
測定;試験
S
無線による方位測定;無線による航行;電波の使用による距離または速度の決定;電波の反射または再輻射を用いる位置測定または存在探知;その他の波を用いる類似の装置
19
衛星電波ビーコン測位システム;当該システムから送信される信号を用いた,位置,速度または姿勢の決定
38
衛星電波ビーコン測位システムの送信信号を用いた,航法解の決定
39
衛星電波ビーコン測位システムがタイムスタンプメッセージを送信するもの,例.GPS , GLONASS , GALILEO
42
位置の決定
48
衛星電波ビーコン測位システムからの信号から引き出される位置解と,さらなるシステムからの位置解とを,切り替えまたは組み合わせるもの
49
さらなるシステムが慣性測位システムであるもの,例.loosely-coupled
G 物理学
01
測定;試験
C
距離,水準または方位の測定;測量;航行;ジャイロ計器;写真計量または映像計量
21
航行;グループ1/00から19/00に分類されない航行装置
10
速度または加速度の測定を使用するもの
12
航行体上で実施するもの;推測航法
G 物理学
01
測定;試験
S
無線による方位測定;無線による航行;電波の使用による距離または速度の決定;電波の反射または再輻射を用いる位置測定または存在探知;その他の波を用いる類似の装置
19
衛星電波ビーコン測位システム;当該システムから送信される信号を用いた,位置,速度または姿勢の決定
01
タイムスタンプメッセージを送信する衛星電波ビーコン測位システム,例.GPS , GLONASS or GALILEO
13
受信機
22
マルチパスを課題とするもの
出願人:
三菱電機株式会社 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION [JP/JP]; 東京都千代田区丸の内二丁目7番3号 7-3, Marunouchi 2-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1008310, JP
発明者:
石上 忠富 ISHIGAMI Tadatomi; JP
入江 崇志 IRIE Takashi; JP
藤井 将智 FUJII Masatoshi; JP
木下 竜輔 KINOSHITA Ryusuke; JP
藤本 浩平 FUJIMOTO Kohei; JP
城戸 晶史 KIDO Masashi; JP
代理人:
吉竹 英俊 YOSHITAKE Hidetoshi; JP
有田 貴弘 ARITA Takahiro; JP
優先権情報:
発明の名称: (EN) POSITION MEASUREMENT DEVICE AND POSITION MEASUREMENT METHOD
(FR) DISPOSITIF DE MESURE DE POSITION ET PROCÉDÉ DE MESURE DE POSITION
(JA) 測位装置および測位方法
要約:
(EN) A locator device wherein an autonomous navigation unit (116) calculates the a host vehicle position by autonomous navigation. A pseudo-distance smoothing unit (105) smooths the pseudo-distance between a GNSS satellite and the host vehicle position using the carrier phase of the GNSS satellite outputted by a multi-GNSS receiver (10). A GNSS receiver position measurement error evaluation unit (107) evaluates the reliability of the host vehicle position calculated by the multi-GNSS receiver (10). A GNSS position measurement unit (KF method) (108) calculates the host vehicle position on the basis of the smoothed value of the pseudo-distance, a position measurement reinforcement signal, and the orbit of the GNSS satellite. A complex position measurement unit (KF method) (109) calculates the error in autonomous navigation performed by the autonomous navigation unit (116) on the basis of the host vehicle position calculated by the GNSS position measurement unit (KF method) (108), and corrects the host vehicle position calculated by the autonomous navigation unit (116) on the basis of the error in the autonomous navigation.
(FR) La présente invention concerne un dispositif de localisation dans lequel une unité de navigation autonome (116) calcule la position d'un véhicule hôte par navigation autonome. Une unité de lissage de pseudo-distance (105) lisse la pseudo-distance entre un satellite GNSS et la position du véhicule hôte à l'aide de la phase porteuse du satellite GNSS délivrée par un récepteur multi-GNSS (10). Une unité d'évaluation d'erreur de mesure de position par un récepteur GNSS (107) évalue la fiabilité de la position du véhicule hôte calculée par le récepteur multi-GNSS (10). Une unité de mesure de position GNSS (procédé KF) (108) calcule la position du véhicule hôte sur la base de la valeur lissée de la pseudo-distance, d'un signal de renforcement de mesure de position et de l'orbite du satellite GNSS. Une unité de mesure de position complexe (procédé KF) (109) calcule l'erreur dans une navigation autonome effectuée par l'unité de navigation autonome (116) sur la base de la position de véhicule hôte calculée par l'unité de mesure de position GNSS (procédé KF) (108), et corrige la position du véhicule hôte calculée par l'unité de navigation autonome (116) sur la base de l'erreur dans la navigation autonome.
(JA) ロケータ装置において、自律航法部(116)は、自律航法により自車の位置を算出する。擬似距離平滑化部(105)は、マルチGNSS受信機(10)が出力するGNSS衛星の搬送波位相を用いてGNSS衛星と自車の位置との擬似距離を平滑化する。GNSS受信機測位誤差評価部(107)は、マルチGNSS受信機(10)が算出した自車の位置の信頼性を評価する。GNSS測位部(KF法)(108)は、擬似距離の平滑値、測位補強信号およびGNSS衛星の軌道に基づいて自車の位置を算出する。複合測位部(KF法)(109)は、自律航法部116が行う自律航法の誤差を、GNSS測位部(KF法)(108)が算出した自車の位置に基づいて算出し、自律航法の誤差に基づいて自律航法部(116)が算出した自車の位置を修正する。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)