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1. (WO2018131188) 手術支援装置、その制御方法、プログラム並びに手術支援システム
国際事務局に記録されている最新の書誌情報    第三者情報を提供

国際公開番号: WO/2018/131188 国際出願番号: PCT/JP2017/020699
国際公開日: 19.07.2018 国際出願日: 02.06.2017
IPC:
A61B 34/32 (2016.01) ,B25J 13/08 (2006.01)
[IPC code unknown for A61B 34/32]
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13
マニプレータの制御
08
センサー手段,例.視覚または触覚装置,によるもの
出願人: A-TRACTION INC.[JP/JP]; 6-5-1, Kashiwanoha, Kashiwa-shi, Chiba 2778577, JP
発明者: ANDO, Takehiro; JP
MIYAMOTO, Hiroyuki; JP
AWANO, Keita; JP
SUGIURA, Yoshihide; JP
代理人: OHTSUKA, Yasunori; JP
OHTSUKA, Yasuhiro; JP
TAKAYANAGI, Jiro; JP
KIMURA, Shuji; JP
優先権情報:
2017-00456613.01.2017JP
発明の名称: (EN) SURGICAL ASSISTANCE DEVICE, CONTROL METHOD THEREFOR, PROGRAM, AND SURGICAL ASSISTANCE SYSTEM
(FR) DISPOSITIF D'ASSISTANCE CHIRURGICALE, SON PROCÉDÉ DE COMMANDE, PROGRAMME ET SYSTÈME D'ASSISTANCE CHIRURGICALE
(JA) 手術支援装置、その制御方法、プログラム並びに手術支援システム
要約:
(EN) This surgical assistance device is designed to control the orientation of a mechanically driven first surgical tool adapted to be inserted into a body cavity using a second surgical tool adapted to be inserted into the body cavity. The surgical assistance device comprises: a switch means for switching between a first mode in which the second surgical tool is used for a treatment and a second mode in which the second surgical tool is used to control the first surgical tool; a measurement means for measuring the insertion angle and insertion depth of a shaft of the second surgical tool into the body cavity; and a computation means for determining, on the basis of the result of measurement by the measurement means, a target position of a control point which is a point for specifying the orientation of the first surgical tool and controlled by an operator to control the orientation of the first surgical tool. The computation means determines the target position of the control point in accordance with the amount of changes in the measured insertion angle and insertion depth from the start of the second mode.
(FR) L'invention concerne un dispositif d'assistance chirurgicale destiné à commander l'orientation d'un premier outil chirurgical entraîné mécaniquement conçu pour être inséré dans une cavité corporelle à l'aide d'un second outil chirurgical conçu pour être inséré dans la cavité corporelle. Le dispositif d'assistance chirurgicale comprend : un moyen de commutation pour commuter entre un premier mode dans lequel le second outil chirurgical est utilisé pour un traitement et un second mode dans lequel le second outil chirurgical est utilisé pour commander le premier outil chirurgical ; un moyen de mesure pour mesurer l'angle d'insertion et la profondeur d'insertion d'un arbre du second outil chirurgical dans la cavité corporelle ; et un moyen de calcul pour déterminer, sur la base du résultat de la mesure par le moyen de mesure, une position cible d'un point de commande qui est un point pour spécifier l'orientation du premier outil chirurgical et commandé par un opérateur pour commander l'orientation du premier outil chirurgical. Le moyen de calcul détermine la position cible du point de commande en fonction de la quantité de changements de l'angle d'insertion mesuré et de la profondeur d'insertion à partir du début du second mode.
(JA) 本発明に係る手術支援装置は、体腔に挿入され且つ機械的に駆動される第1の術具の姿勢を、体腔に挿入される第2の術具を用いて制御する手術支援装置であって、処置のために第2の術具を用いる第1モードと第1の術具を制御するために第2の術具を用いる第2モードとを切り替える切替手段と、第2の術具のシャフトの体腔への挿入角度と挿入深度とを計測する計測手段と、第1の術具の姿勢を制御するために、第1の術具の姿勢を特定する点であって術者による制御対象である被制御点の目標位置を、計測手段による計測結果に基づいて決定する演算手段と、を有する。ここで演算手段は、第2モードの開始時点からの、計測された挿入角度及び挿入深度の変化量に応じて、被制御点の目標位置を決定する。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)