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1. (WO2018123755) ロボット鉗子

Pub. No.:    WO/2018/123755    International Application No.:    PCT/JP2017/045660
Publication Date: Fri Jul 06 01:59:59 CEST 2018 International Filing Date: Thu Dec 21 00:59:59 CET 2017
IPC: A61B 17/29
A61B 34/30
B25J 15/08
Applicants: KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA
川崎重工業株式会社
Inventors: TANAKA, Hideki
田中 英紀
KONDO, Akihiro
近藤 哲弘
ANADA, Tadashi
穴田 忠
Title: ロボット鉗子
Abstract:
ロボット鉗子は、駆動ユニットと、駆動ユニットから延びる挿入管と、挿入管の先端に設けられたグリッパーと、挿入管の先端部内に配置され、圧力室内への作動液の供給によりグリッパーを直接的にまたは中間部材を介して押してグリッパーを開くか閉じる作動部材と、グリッパー、中間部材または作動部材に接続され、駆動ユニット内まで延びるワイヤと、を備え、駆動ユニットは、グリッパーの開閉の一方が行われる際に給排路を通じて圧力室内に作動液を供給し、グリッパーの開閉の他方が行われる際に給排路を通じて圧力室から作動液を排出する給排機構と、圧力室から作動液が排出される際にワイヤを引っ張る引張機構と、を含む。