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1. (WO2018123642) ステレオカメラ

Pub. No.:    WO/2018/123642    International Application No.:    PCT/JP2017/045034
Publication Date: Fri Jul 06 01:59:59 CEST 2018 International Filing Date: Sat Dec 16 00:59:59 CET 2017
IPC: G01C 3/00
G01B 11/00
G01C 3/06
Applicants: HITACHI AUTOMOTIVE SYSTEMS, LTD.
日立オートモティブシステムズ株式会社
Inventors: AOKI Toshiyuki
青木 利幸
OSATO Takuma
大里 琢馬
NAGASAKI Takeshi
永崎 健
TADA Naoya
多田 直也
Title: ステレオカメラ
Abstract:
本発明は、第1撮像部で撮像された第1画像と第2撮像部で撮像された第2画像の間の垂直ずれの補正精度を向上することができるステレオカメラを提供する。本発明は、撮像系部100aは、基準画像を撮像する。撮像系部100bは、参照画像を撮像する。幾何補正部125は、参照画像からの垂直方向の移動量が異なる複数の幾何補正後の参照画像を生成する。視差算出部126は、基準画像とそれぞれの参照画像の組合せから複数の視差画像を生成する。視差画像評価部131は、それぞれの視差画像の信頼性の評価値を算出する。垂直ずれ補正部132は、垂直ずれと信頼性の評価値の対応関係に基づいて、最大の信頼性の評価値及びそれに対応する垂直ずれを算出し、最大の信頼性の評価値に対応する垂直ずれを垂直ずれの補正量として設定する。