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1. (WO2018122976) 可撓管挿入装置

Pub. No.:    WO/2018/122976    International Application No.:    PCT/JP2016/088941
Publication Date: Fri Jul 06 01:59:59 CEST 2018 International Filing Date: Wed Dec 28 00:59:59 CET 2016
IPC: A61B 1/00
Applicants: OLYMPUS CORPORATION
オリンパス株式会社
Inventors: IKEDA, Yuichi
池田 裕一
TAKAHASHI, Takeshi
高橋 毅
TEZUKA, Ryo
手塚 諒
Title: 可撓管挿入装置
Abstract:
被挿入体に挿入される可撓管部を有する可撓管挿入装置が提供される。この可撓管挿入装置は、可撓管部に配置され、可撓管部の曲げ剛性を変更可能な剛性可変部と、剛性可変部を駆動させる剛性可変駆動部と、可撓管部の中心軸回りの回転を検出する回転検出センサと、可撓管部の湾曲形状を検出する挿入形状検出センサとを有する。剛性可変制御部が、回転検出センサが検出した回転情報と挿入形状検出センサが検出した湾曲形状情報とに基づいて、可撓管部がループを形成しており、かつ、可撓管部がその中心軸回りに回転した場合に、剛性可変部の曲げ剛性が高くなるように剛性可変駆動部を駆動させる。