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1. (WO2018122946) 医療用マニピュレータの形状取得方法および制御方法

Pub. No.:    WO/2018/122946    International Application No.:    PCT/JP2016/088841
Publication Date: Fri Jul 06 01:59:59 CEST 2018 International Filing Date: Wed Dec 28 00:59:59 CET 2016
IPC: A61B 34/35
A61B 17/29
B25J 9/10
Applicants: OLYMPUS CORPORATION
オリンパス株式会社
Inventors: ARAI, Takeshi
新井 豪
Title: 医療用マニピュレータの形状取得方法および制御方法
Abstract:
本発明に係る医療用マニピュレータシステム(1)は、マニピュレータ(2)と、マニピュレータ用チャネル(13)と、マニピュレータ用チャネル(13)に沿う経路(A)と、マニピュレータ用チャネル(13)の形状情報を検出する形状センサ(4)と、形状センサ(4)を駆動させる形状センサ駆動部(8)と、マニピュレータ(2)を駆動させるマニピュレータ駆動部(11)と、形状センサ駆動部(8)の駆動量に基づいて形状センサ(4)の位置情報を算出する位置情報算出部(9)と、マニピュレータ用チャネル(13)の形状情報と位置情報とに基づいてマニピュレータ(2)の湾曲形状を推定する形状推定部(6)と、湾曲形状情報からマニピュレータ(2)の制御パラメータを算出する制御パラメータ算出部(10)と、制御パラメータに基づいてマニピュレータ2を制御するマニピュレータ制御部(3)と、を備える。