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1. (WO2018119745) ROBOT MOTION CONTROL METHOD AND RELATED APPARATUS
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国際公開番号: WO/2018/119745 国際出願番号: PCT/CN2016/112635
国際公開日: 05.07.2018 国際出願日: 28.12.2016
IPC:
G05D 1/00 (2006.01)
G 物理学
05
制御;調整
D
非電気的変量の制御または調整系
1
陸用,水用,空中用,宇宙用運行体の位置,進路,高度または姿勢の制御,例.自動操縦
出願人:
深圳配天智能技术研究院有限公司 SHENZHEN A&E SMART INSTITUTE CO., LTD. [CN/CN]; 中国广东省深圳市 宝安区沙井街道蚝乡路沙井工业公司第三工业区A3的102A 102A, Building A3 3rd Industrial Area of Shajing Industrial Company, Haoxiang Road, Shajing Town, Bao’an District Shenzhen, Guangdong 518000, CN
発明者:
张志明 ZHANG, Zhiming; CN
代理人:
北京集佳知识产权代理有限公司 UNITALEN ATTORNEYS AT LAW; 中国北京市 朝阳区建国门外大街22号赛特广场7层 7th Floor, Scitech Place No.22, Jian Guo Men Wai Ave. Chao Yang District Beijing 100004, CN
優先権情報:
発明の名称: (EN) ROBOT MOTION CONTROL METHOD AND RELATED APPARATUS
(FR) PROCÉDÉ DE COMMANDE DE DÉPLACEMENT DE ROBOT ET APPAREIL ASSOCIÉ
(ZH) 机器人运动控制方法及相关装置
要約:
(EN) A robot motion control method and related apparatus. According to the method, an n-order (n is an integer not less than 4) Bezier curve of path is used as a smooth trajectory of a robot moving from an anterior trajectory to a posterior trajectory, and an n-order Bezier curve of time is used to plan the speed of the motion. The planned speed is used to determine position points to which the robot has to move within each control cycle. All the position points form the described smooth trajectory. The method has higher control accuracy and wider application range, and ensures that the motion speed and acceleration of the robot on the smooth trajectory are both continuous.
(FR) L'invention concerne un procédé de commande de déplacement de robot et un appareil associé. Selon le procédé, une courbe de Bézier d'ordre n (n étant un entier non inférieur à 4) de trajet est utilisée en tant que trajectoire lisse d'un robot se déplaçant d'une trajectoire antérieure à une trajectoire postérieure, et une courbe de Bézier d'ordre n de temps sert à planifier la vitesse du déplacement. La vitesse planifiée sert à déterminer des points de position vers lesquels doit se déplacer le robot sur chaque cycle de commande. Tous les points de position forment la trajectoire lisse décrite. Le procédé offre une meilleure précision de commande et une plage d'application plus étendue, et garantit une continuité à la fois de la vitesse de déplacement et de l'accélération du robot sur la trajectoire lisse.
(ZH) 一种机器人运动控制方法及相关装置,该方法使用关于路径的n阶(n为不小于4的整数)Bezier曲线作为机器人从前段轨迹运动至后段轨迹的平滑轨迹,并且使用关于时间的n阶Bezier曲线对运动速度进行规划,规划的速度用于确定每个控制周期内机器人需运动至的位置点,各个位置点组成上述平滑轨迹。该方法控制精准度较高且应用范围较广,并且机器人在平滑轨迹上运动的速度及加速度均连续。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 中国語 (ZH)
国際出願言語: 中国語 (ZH)