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1. (WO2018116919) 航走体制御装置、航走体の制御方法、及び航走体制御装置の制御プログラム

Pub. No.:    WO/2018/116919    International Application No.:    PCT/JP2017/044646
Publication Date: Fri Jun 29 01:59:59 CEST 2018 International Filing Date: Thu Dec 14 00:59:59 CET 2017
IPC: G05D 1/00
B63B 49/00
B63C 11/00
Applicants: NEC CORPORATION
日本電気株式会社
Inventors: EMURA Masafumi
江村 真史
OGAWA Masatsugu
小川 雅嗣
ICHIEN Masumi
一圓 真澄
Title: 航走体制御装置、航走体の制御方法、及び航走体制御装置の制御プログラム
Abstract:
捜索センサの有効範囲が、その捜索センサの周囲の環境に依存する場合であっても、目標をより効果的に捜索できる地点に、当該捜索センサを搭載した航走体が自律的に移動するよう制御する。1台以上の航走体のうち自航走体の周囲の環境情報に基づいて捜索領域に関する環境モデルを推定する環境推定手段(1115)と、各航走体が所定の各移動候補地点に移動した場合の、捜索領域に存在する目標を捜索する捜索センサの捜索領域における有効範囲を推定する覆域推定手段(1135)と、全ての各航走体の互いに異なる各移動候補地点により構成可能な複数のセットを構成し、複数のセットのうちの1つのセットにおける、捜索センサの有効範囲が区画する全体の大きさが最大となる、複数のセットのうちのあるセットを決定し、該あるセットに基づいて自航走体の移動先を決定し、決定した移動先を、自航走体の移動を実現する移動装置に指示する自律制御手段(1155)とを備える。