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1. (WO2018116841) 物体検出装置
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国際公開番号: WO/2018/116841 国際出願番号: PCT/JP2017/043937
国際公開日: 28.06.2018 国際出願日: 07.12.2017
IPC:
G06T 7/00 (2017.01) ,G06T 7/593 (2017.01) ,G08G 1/16 (2006.01)
[IPC code unknown for G06T 7][IPC code unknown for G06T 7/593][IPC code unknown for G08G 1/16]
出願人:
日立オートモティブシステムズ株式会社 HITACHI AUTOMOTIVE SYSTEMS, LTD. [JP/JP]; 茨城県ひたちなか市高場2520番地 2520, Takaba, Hitachinaka-shi, Ibaraki 3128503, JP
発明者:
ゴメズカバレロ フェリペ GOMEZCABALLERO Felipe; JP
竹村 雅幸 TAKEMURA Masayuki; JP
野中 進一 NONAKA Shinichi; JP
代理人:
戸田 裕二 TODA Yuji; JP
優先権情報:
2016-24552919.12.2016JP
発明の名称: (EN) OBJECT DETECTION DEVICE
(FR) DISPOSITIF DE DÉTECTION D’OBJET
(JA) 物体検出装置
要約:
(EN) The purpose of the present invention is to provide an object detection device which is capable of accurately estimating the height of a road surface and is capable of reliably detecting an object present on the road surface. This object detection device 1 detects objects upon a road surface, and is equipped with: a stereo camera 110 for capturing images of the road surface 101a and the road shoulder 101b and generating image data; a three-dimensional data generation unit 210 for calculating disparity data for the pixels in the image data; a shoulder structure detection unit 310 for using the disparity data and/or the image data to detect shoulder structures; a structure ground-contact position derivation unit 410 for deriving the ground-contact position of a shoulder structure; a road surface position estimation unit 510 for estimating the height of the road surface 101a from the ground-contact position of the shoulder structure; and an object detection unit 610 for detecting an object 105 upon the road surface 101a by using the disparity data and the road surface height to separate disparity data corresponding to the road surface 101a and disparity data for the object.
(FR) La présente invention a pour but de fournir un dispositif de détection d'objet qui est capable d'estimer avec précision la hauteur d'une surface de route et est capable de détecter de manière fiable un objet présent sur la surface de route. Le dispositif de détection d'objet 1 détecte des objets sur une surface de route, et est équipé : d'une caméra stéréo 110 pour capturer des images de la surface de route 101a et de l'épaulement de route 101b et générer des données d'image ; d'une unité de génération de données tridimensionnelles 210 pour calculer des données de disparité pour les pixels des données d'image ; d'une unité de détection de structure d'épaulement 310 pour utiliser les données de disparité et/ou les données d'image pour détecter des structures d'épaulement ; d'une unité de dérivation de position de contact avec le sol de structure 410 pour trouver la position de contact avec le sol d'une structure d'épaulement ; d'une unité d'estimation de position de surface de route 510 pour estimer la hauteur de la surface de route 101a à partir de la position de contact avec le sol de la structure d'épaulement ; et d'une unité de détection d'objet 610 pour détecter un objet 105 sur la surface de route 101a à l'aide des données de disparité et de la hauteur de surface de route pour séparer les données de disparité correspondant à la surface de route 101a des données de disparité pour l'objet.
(JA) 本発明は、路面の高さを正確に推定することができ、上記路面上に実在する物体を確実に検出することができる物体検出装置の提供を目的とする。本発明は、本発明の物体検出装置1は、路面上の物体を検出する物体検出装置であって、路面101aおよび路肩101bを撮影して画像データを生成するステレオカメラ110と、上記画像データ中の各画素における視差データを算出する三次元データ生成ユニット210と、視差データおよび/または画像データを用い、路肩構造物を検出する路肩構造物検出ユニット310と、路肩構造物の接地位置を導出する構造物接地位置導出ユニット410と、路肩構造物の接地位置から路面101aの高さを推定する路面位置推定ユニット510と、視差データと路面の高さとを用い、路面101aに対応する視差データと物体の視差データとを分離して路面101a上の物体105を検出する物体検出ユニット610とを備えている。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)