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1. (WO2018116446) 可撓管挿入装置

Pub. No.:    WO/2018/116446    International Application No.:    PCT/JP2016/088348
Publication Date: Fri Jun 29 01:59:59 CEST 2018 International Filing Date: Fri Dec 23 00:59:59 CET 2016
IPC: A61B 1/00
Applicants: OLYMPUS CORPORATION
オリンパス株式会社
Inventors: TAKAHASHI, Takeshi
高橋 毅
TEZUKA, Ryo
手塚 諒
NAKAMURA, Shuji
中村 周至
Title: 可撓管挿入装置
Abstract:
可撓管挿入装置(10)は、位置解析部(87)と、回転算出部(89)と、形状変更部(91)とを有する。状態解析部(85)は、湾曲情報を基に屈曲部位(35a,35b)それぞれの形状状態を解析する。位置解析部(87)は、屈曲部位(35a,35b)それぞれの相対的な位置関係を解析する。回転算出部(89)は、屈曲部位(35a,35b)それぞれの形状状態が互いに略同一となるように、第1屈曲部位(35a)の形状状態に向けて第2屈曲部位(35b)を回転させるための第2屈曲部位(35b)の形状状態の回転方向及び回転量を算出する。形状変更部(91)は、回転方向及び前記回転量に従って第2屈曲部位(35b)の形状状態を能動的に変更する。