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1. (WO2018110601) ロボットの教示方法
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国際公開番号: WO/2018/110601 国際出願番号: PCT/JP2017/044740
国際公開日: 21.06.2018 国際出願日: 13.12.2017
IPC:
B25J 9/22 (2006.01) ,B25J 9/06 (2006.01)
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
9
プログラム制御マニプレータ
16
プログラム制御
22
記録または再生システム
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
9
プログラム制御マニプレータ
06
多関節の腕により特徴づけられるもの
出願人:
川崎重工業株式会社 KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 兵庫県神戸市中央区東川崎町3丁目1番1号 1-1, Higashikawasaki-cho 3-chome, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6508670, JP
カワサキロボティクス(アメリカ合衆国),インク. KAWASAKI ROBOTICS (USA), INC. [US/US]; ミシガン州ウィクソム レイクビュウドライブ 28140 28140, Lakeview Drive, Wixom, Michigan 48393, US
発明者:
芝田 武士 SHIBATA, Takeshi; --
山田 幸政 YAMADA, Yukimasa; --
山口 隆生 YAMAGUCHI, Takao; --
在田 智一 ARITA, Tomokazu; --
チェン, エリック CHAN, Eric; --
デュラン, フランシスコ ジェイ, ジュニア DURAN, Francisco J., Jr.; --
中原 一 NAKAHARA, Hajime; --
バロアニー, アビッシュ アショック BHARWANI, Avish Ashok; --
ゼン, ミン ZENG, Ming; --
代理人:
特許業務法人 有古特許事務所 PATENT CORPORATE BODY ARCO PATENT OFFICE; 兵庫県神戸市中央区東町123番地の1 貿易ビル3階 3rd Fl., Bo-eki Bldg., 123-1, Higashimachi, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6500031, JP
優先権情報:
62/43328913.12.2016US
発明の名称: (EN) METHOD FOR TEACHING ROBOT
(FR) PROCÉDÉ D'APPRENTISSAGE DE ROBOT
(JA) ロボットの教示方法
要約:
(EN) Disclosed is a method for teaching a robot comprising a first end effector and a second end effector attached to a wrist part of a robot arm and provided so as to be independently rotatable about the same rotation axis, the method comprising: a first step (S1) for attaching a relative motion prevention device, which prevents relative motion, to the first end effector and the second end effector in a state where the respective rotation positions about the rotation axis are matched with one another; and a fourth step (S4) for creating a teaching point of the second end effector on the basis of a teaching point of the first end effector, and rotation position information of the first end effector and rotation position information of the second end effector that have been stored in association with one another in a storage unit in a third step (S3).
(FR) La présente invention concerne un procédé d'apprentissage de robot comprenant un premier effecteur terminal et un second effecteur terminal fixés à une partie poignet d'un bras de robot et disposés de manière à pouvoir tourner indépendamment autour du même axe de rotation, le procédé comprenant : une première étape (S1) consistant à fixer un dispositif de prévention de mouvement relatif, qui empêche un mouvement relatif, du premier effecteur terminal et du second effecteur terminal dans un état dans lequel les positions en rotation respectives autour de l'axe de rotation sont mises en correspondance l'une avec l'autre ; et une quatrième étape (S4) consistant à créer un point d'apprentissage du second effecteur terminal sur la base d'un point d'apprentissage du premier effecteur terminal, et des informations de position en rotation du premier effecteur terminal et des informations de position en rotation du second effecteur terminal qui ont été mises en mémoire en association les unes avec les autres dans une unité de mémoire au cours d'une troisième étape (S3).
(JA) ロボットアームの手首部に取り付けられ、同一の回転軸周りに独立して回転可能に設けられた第1エンドエフェクタと第2エンドエフェクタとを有するロボットの教示方法であって、前記回転軸周りにおける回転位置を互いに一致させた状態で相対動作を防止する相対動作防止装置を第1エンドエフェクタと第2エンドエフェクタとに取り付ける第1ステップ(S1)と、第1エンドエフェクタの教示点と、第3ステップ(S3)において記憶部に関連付けられて記憶された第1エンドエフェクタの回転位置情報と第2エンドエフェクタの回転位置情報とに基づいて、第2エンドエフェクタの教示点を作成する第4ステップ(S4)と、を備える。
front page image
指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)