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1. (WO2018110568) 障害物の回避動作を行う移動体およびそのコンピュータプログラム
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国際公開番号: WO/2018/110568 国際出願番号: PCT/JP2017/044621
国際公開日: 21.06.2018 国際出願日: 12.12.2017
IPC:
G05D 1/02 (2006.01)
G 物理学
05
制御;調整
D
非電気的変量の制御または調整系
1
陸用,水用,空中用,宇宙用運行体の位置,進路,高度または姿勢の制御,例.自動操縦
02
二次元の位置または進路の制御
出願人:
日本電産シンポ株式会社 NIDEC-SHIMPO CORPORATION [JP/JP]; 京都府長岡京市神足寺田1番地 1 Terada, Kohtari, Nagaokakyo-city, Kyoto 6170833, JP
発明者:
赤松 政弘 AKAMATSU Masahiro; JP
佐藤 俊太 SATO Syunta; JP
阪井 健 SAKAI Takeshi; JP
大野 良治 ONO Ryoji; JP
代理人:
奥田 誠司 OKUDA Seiji; JP
優先権情報:
62/432,75012.12.2016US
発明の名称: (EN) MOVING BODY PERFORMING OBSTACLE AVOIDANCE OPERATION AND COMPUTER PROGRAM THEREFOR
(FR) CORPS MOBILE EFFECTUANT UNE OPÉRATION D'ÉVITEMENT D'OBSTACLE ET PROGRAMME INFORMATIQUE ASSOCIÉ
(JA) 障害物の回避動作を行う移動体およびそのコンピュータプログラム
要約:
(EN) A moving body 10 includes: a plurality of driving wheels driven by a plurality of motors; an obstacle sensor 14j; an external sensor 15 that repeatedly scans the environment and outputs sensor data for each scan; a position estimation device 14e that successively generates and outputs position information on the moving body on the basis of the sensor data; a control circuit 14a that controls the movement of the moving body while referring to the position information; and a storage device 14c that stores detour route data defining a reference detour route which is a combination of a first route relating to a first direction and a second route relating to a second direction different from the first direction. When it is detected that an obstacle is present in the traveling direction at the first position from the output of the obstacle sensor while the moving body is moving along a preset traveling route, the control circuit sets a detour route from the first position to the second position on the preset traveling route by using the detour route data, and causes the moving body to move along the detour route.
(FR) Un corps mobile (10) comprend : une pluralité de roues motrices entraînées par une pluralité de moteurs ; un capteur d'obstacle (14j) ; un capteur externe (15) qui balaie répétitivement l'environnement et sort des données de capteur relatives à chaque balayage ; un dispositif d'estimation de position (14e) qui génère et sort successivement des informations de position sur le corps mobile sur la base des données de capteur ; un circuit de commande (14a) qui commande le déplacement du corps mobile en se référant aux informations de position ; et un dispositif de stockage (14c) qui stocke des données d'itinéraire de détour définissant un itinéraire de détour de référence, autrement dit une combinaison d'un premier itinéraire se rapportant à une première direction et d'un second itinéraire se rapportant à une seconde direction différente de la première. En cas de détection d'un obstacle dans la direction de déplacement au niveau de la première position à partir de la sortie du capteur d'obstacle alors que le corps mobile se déplace le long d'un itinéraire de déplacement prédéfini, le circuit de commande paramètre un itinéraire de détour de la première position à la seconde position sur l'itinéraire de déplacement prédéfini en utilisant les données de l'itinéraire de détour, puis amène le corps mobile à se déplacer sur l'itinéraire de détour.
(JA) 移動体10は、複数のモータで駆動される複数の駆動輪と、障害物センサ14jと、環境を繰り返しスキャンしてスキャンごとにセンサデータを出力する外界センサ15と、センサデータに基づき、移動体の位置情報を順次生成して出力する位置推定装置14eと、当該位置情報を参照しながら移動体の移動を制御する制御回路14aと、第1方向に関する第1経路、および、第1方向とは異なる第2方向に関する第2経路の組み合わせである基準迂回経路を規定する迂回経路データを記憶する記憶装置14cとを有する。移動体が予め設定された移動経路に沿って移動している間に、障害物センサの出力により、第1位置において進行方向に障害物が存在することが検出されたとき、制御回路は、迂回経路データを利用して、予め設定された移動経路上の第1位置から第2位置までの迂回経路を設定し、迂回経路に沿って移動体を移動させる。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
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アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)