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1. (WO2018110040) 移動体システム

Pub. No.:    WO/2018/110040    International Application No.:    PCT/JP2017/036007
Publication Date: Fri Jun 22 01:59:59 CEST 2018 International Filing Date: Wed Oct 04 01:59:59 CEST 2017
IPC: B63B 49/00
B63B 35/00
G01C 7/04
G01S 7/53
G01S 15/89
G05D 1/00
Applicants: YAMAHA HATSUDOKI KABUSHIKI KAISHA
ヤマハ発動機株式会社
Inventors: IMAI Hirohisa
今井 浩久
KUROSAWA Atsushi
黒澤 敦
TAKEHARA Yorihide
竹原 悦秀
Title: 移動体システム
Abstract:
移動体システム10は、無人艇12とソナー計測用PC18とソナー20とを備える。ソナー計測用PC18およびソナー20はスワスデータを検出し、ソナー計測用PC18は、検出されたスワスデータに基づいて次の測線を設定する。ソナー計測用PC18およびソナー20によるスワスデータの検出とソナー計測用PC18による次の測線の設定とを繰り返し実行する。ソナー計測用PC18は、次の測線を測線に平行な平行線にする平行線モードかもしくは折れ線にする折れ線モードかを選択し、平行線モードでは測線に対する最遠ポイントを通りかつ測線と平行な直線を次の測線とし、折れ線モードでは測線を区分した線分に対応する各最遠ポイントを結んだ折れ線を次の測線とする。