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1. (WO2018109968) ロボットの制御方法
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国際公開番号: WO/2018/109968 国際出願番号: PCT/JP2017/024933
国際公開日: 21.06.2018 国際出願日: 07.07.2017
IPC:
B25J 13/00 (2006.01)
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13
マニプレータの制御
出願人:
パナソニックIPマネジメント株式会社 PANASONIC INTELLECTUAL PROPERTY MANAGEMENT CO., LTD. [JP/JP]; 大阪府大阪市中央区城見2丁目1番61号 1-61, Shiromi 2-chome, Chuo-ku, Osaka-shi, Osaka 5406207, JP
発明者:
山本 良祐 YAMAMOTO Ryosuke; --
中田 広之 NAKATA Hiroyuki; --
橋本 敦実 HASHIMOTO Atsumi; --
本内 保義 HONUCHI Yasuyoshi; --
代理人:
鎌田 健司 KAMATA Kenji; JP
前田 浩夫 MAEDA Hiroo; JP
優先権情報:
2016-24391616.12.2016JP
発明の名称: (EN) METHOD FOR CONTROLLING ROBOT
(FR) PROCÉDÉ DE COMMANDE DE ROBOT
(JA) ロボットの制御方法
要約:
(EN) In a robot provided with a first rotary shaft and a second rotary shaft which are driven by a motor and have the same rotary shaft direction, the present invention performs rotation of the second rotary shaft while vibrating the first rotary shaft which has a load directly or indirectly mounted thereto, so as to relatively rotate the first rotary shaft, thereby calculating the gravitational torque of the load applied to the first rotary shaft.
(FR) Dans un robot pourvu d'un premier arbre rotatif et d'un second arbre rotatif qui sont entraînés par un moteur et ont la même direction d'arbre rotatif, la présente invention effectue une rotation du second arbre rotatif tout en faisant vibrer le premier arbre rotatif sur lequel une charge est montée directement ou indirectement, de manière à mettre en rotation relativement le premier arbre rotatif, ce qui permet de calculer le couple de gravitation de la charge appliquée au premier arbre rotatif.
(JA) モータにより駆動され、回転軸方向が同じである第一の回転軸と第二の回転軸とを備えたロボットにおいて、直接または間接的に負荷が装着された第一の回転軸を加振させながら、第二の回転軸を回転させることで第一の回転軸を相対的に回転させて、第一の回転軸にかかる負荷の重力トルクを算出する。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)