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1. (WO2018109828) 作業ロボットの目的位置補正方法
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国際公開番号: WO/2018/109828 国際出願番号: PCT/JP2016/087024
国際公開日: 21.06.2018 国際出願日: 13.12.2016
IPC:
B25J 9/10 (2006.01)
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
9
プログラム制御マニプレータ
10
マニプレータ要素の位置決め手段に特徴のあるもの
出願人:
株式会社FUJI FUJI CORPORATION [JP/JP]; 愛知県知立市山町茶碓山19番地 19, Chausuyama, Yamamachi, Chiryu-shi, Aichi 4728686, JP
発明者:
保坂 英希 HOSAKA, Hideki; JP
代理人:
特許業務法人アイテック国際特許事務所 ITEC INTERNATIONAL PATENT FIRM; 愛知県名古屋市中区錦二丁目16番26号SC伏見ビル SC Fushimi Bldg., 16-26, Nishiki 2-chome, Naka-ku, Nagoya-shi, Aichi 4600003, JP
優先権情報:
発明の名称: (EN) METHOD FOR CORRECTING TARGET POSITION OF WORK ROBOT
(FR) PROCÉDÉ DE CORRECTION DE LA POSITION CIBLE D'UN ROBOT DE TRAVAIL
(JA) 作業ロボットの目的位置補正方法
要約:
(EN) In this method for correcting a target position, matrix planes (P) connecting, in the XY direction, square areas (A) that are parallel in the XY plane and have reference points (R) are stacked in the Z direction at a prescribed interval, whereby a three-dimensional matrix (25) is constructed, and the designated target position of a work robot is corrected in the operation space of the three-dimensional matrix. A cuboid space including a vertical pair of areas (A) disposed at the prescribed interval is referred to as block (B), and a block including the target position designated when the target position is specified in the operation space of the three-dimensional matrix is referred to as a specified block. In the method for correcting the target position, (a) a first and second block in contact with the specified block are set, and (b) the target position is corrected on the basis of the reference points of each area above and below the specified block, the first block, and the second block, and on the basis of the measured deviation amount of the work robot from the reference points.
(FR) L’invention concerne un procédé de correction d'une position cible, des plans matriciels (P) reliant, dans la direction XY, des zones carrées (A) qui sont parallèles dans le plan XY , qui ont des points de référence (R) et qui sont empilées dans la direction Z selon un intervalle prescrit, moyennant quoi une matrice tridimensionnelle (25) est construite, et la position cible désignée d'un robot de travail est corrigée dans l'espace de fonctionnement de la matrice tridimensionnelle. Un espace cuboïde comprenant une paire verticale de zones (A) disposée selon l'intervalle prescrit est appelé bloc (B), et un bloc comprenant la position cible désignée, lorsque la position cible est spécifiée dans l'espace de fonctionnement de la matrice tridimensionnelle, est appelé bloc spécifié. Dans le procédé de correction de la position cible, (a) des premier et second blocs en contact avec le bloc spécifié sont établis, et (b) la position cible est corrigée sur la base des points de référence de chaque zone au-dessus et au-dessous du bloc spécifié, du premier bloc et du second bloc, et sur la base de la quantité de déviation mesurée du robot de travail par rapport aux points de référence.
(JA) 本開示の目的位置補正方法では、XY平面に平行で基準点(R)を持つ四角形状のエリア(A)をXY方向に連ねたマトリクス平面(P)を、Z方向に所定間隔おきに積み上げることにより3次元マトリクス(25)を構築し、その3次元マトリクスの動作空間に指定された作業ロボットの目的位置を補正する。所定間隔を隔てて配置された上下一対のエリア(A)を含む直方体空間をブロック(B)と称し、目的位置を3次元マトリクスの動作空間に指定したときのその目的位置を含むブロックを特定ブロックと称する。この目的位置補正方法では、(a)特定ブロックに接する第1及び第2ブロックを設定し、(b)特定ブロック、第1ブロック及び第2ブロックのそれぞれの上エリア及び下エリアの各々の基準点と基準点からの作業ロボットの測定ズレ量に基づいて目的位置を補正する。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)