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1. (WO2018078107) METHOD FOR COLLISION-FREE MOVEMENT PLANNING
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国際公開番号: WO/2018/078107 国際出願番号: PCT/EP2017/077620
国際公開日: 03.05.2018 国際出願日: 27.10.2017
IPC:
B25J 9/16 (2006.01)
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
9
プログラム制御マニプレータ
16
プログラム制御
出願人:
PILZ GMBH & CO. KG [DE/DE]; Felix-Wankel-Str. 2 73760 Ostfildern, DE
発明者:
GRAICHEN, Knut; DE
VOELZ, Andreas; DE
BAKOVIC, Daniel; DE
代理人:
WITTE, WELLER & PARTNERPATENTANWÄLTE MBB; Postfach 10 54 62 70047 Stuttgart, DE
優先権情報:
10 2016 120 763.231.10.2016DE
発明の名称: (EN) METHOD FOR COLLISION-FREE MOVEMENT PLANNING
(FR) PROCÉDÉ DE PLANIFICATION DE DÉPLACEMENT SANS COLLISION
(DE) VERFAHREN ZUR KOLLISIONSFREIEN BEWEGUNGSPLANUNG
要約:
(EN) A method (100) for collision-free movement planning for a first manipulator (12) in a first workspace (16) and for a second manipulator (14) in a second workspace (18), wherein the first and second workspaces (16, 18) overlap at least in part. The method comprises reading in a first dynamic map (22) for a first configuration space of the first manipulator (12), wherein the first dynamic map (22) comprises a first search graph and a first mapping between the first workspace (16) and the first search graph, reading in a second dynamic map (28) for a second configuration space of the second manipulator (14), wherein the second dynamic map (28) comprises a second search graph and a second mapping between the second workspace (18) and the second search graph, and coordinating the movement of the first manipulator (12) and the second manipulator (14) based on the first dynamic map (22) and the second dynamic map (28).
(FR) L'invention concerne un procédé (100) de planification de déplacement sans collision d'un premier manipulateur (12) dans un premier espace de travail (16) et d'un second manipulateur (14) dans un second espace de travail (18), le premier et le second espace de travail (16, 18) se recoupant au moins en partie. Ledit procédé comprend : la lecture d'une première carte dynamique (22) pour un premier espace de configuration du premier manipulateur (12), la première carte dynamique (22) comprenant un premier graphique de recherche et une première représentation entre le premier espace de travail (16) et le premier graphique de recherche, la lecture d'une seconde carte dynamique (28) pour un second espace de configuration du second manipulateur (14), la seconde carte dynamique (28) comprenant un second graphique de recherche et une seconde représentation entre le second espace de travail (18) et le second graphique de recherche, ainsi que la coordination du déplacement du premier manipulateur (12) et du second manipulateur (14) sur la base de la première carte dynamique (22) et de la seconde carte dynamique (28).
(DE) Verfahren (100) zur kollisionsfreien Bewegungsplanung eines ersten Manipulators (12) in einem ersten Arbeitsraum (16) und eines zweiten Manipulators (14) in einem zweiten Arbeitsraum (18), wobei sich der erste und der zweite Arbeitsraum (16, 18) zumindest teilweise überschneiden. Das Verfahren umfasst, das Einlesen einer ersten dynamischen Karte (22) für einen ersten Konfigurationsraum des ersten Manipulators (12), wobei die erste dynamische Karte (22) einen ersten Suchgraphen und eine erste Abbildung zwischen dem ersten Arbeitsraum (16) und dem ersten Suchgraphen umfasst, das Einlesen einer zweiten dynamischen Karte (28) für einen zweiten Konfigurationsraum des zweiten Manipulators (14), wobei die zweite dynamische Karte (28) einen zweiten Suchgraphen und eine zweite Abbildung zwischen dem zweiten Arbeitsraum (18) und dem zweiten Suchgraphen umfasst sowie das Koordinieren der Bewegung des ersten Manipulators (12) und des zweiten Manipulators (14) basierend auf der ersten dynamischen Karte (22) und der zweiten dynamischen Karte (28).
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: ドイツ語 (DE)
国際出願言語: ドイツ語 (DE)