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1. (WO2018074117) 移動装置、および、移動装置管理システム

Pub. No.:    WO/2018/074117    International Application No.:    PCT/JP2017/033245
Publication Date: Fri Apr 27 01:59:59 CEST 2018 International Filing Date: Fri Sep 15 01:59:59 CEST 2017
IPC: G05D 1/02
B62D 61/12
Applicants: HITACHI, LTD.
株式会社日立製作所
Inventors: YAMAMOTO Akihiro
山本 晃弘
NAKAMURA Ryosuke
中村 亮介
ICHINOSE Ryoko
一野瀬 亮子
Title: 移動装置、および、移動装置管理システム
Abstract:
段差や凹凸があるような環境下で移動不可能となることを防ぐために、駆動車輪と段差の衝突および従動車輪の段差への引っ掛かりを検出し、移動装置の重心制御領域を一時的に変更して移動することで段差の乗り越えを実現する移動制御手段とそれを備える移動装置を提供する。このため、下体と、該下体の上部に設けられた上体と、前記下体に対する前記上体の角度または位置を変える重心位置調整手段と、前記下体の下部に設けられた駆動車輪および従動車輪と、を有する移動装置において、前記駆動車輪が前方となり前記従動車輪が後方となる方向への移動中に、前記重心位置調整手段は、前記従動車輪が段差を乗り越えるときに、前記上体を前方に傾けるか、前方に移動させ、前記従動車輪が前記段差を乗り越えた後に、前記上体を元の角度または位置に向けて移動させる移動装置とした。