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1. (WO2018074101) 3回転自由度接続機構、ロボット、ロボットアームおよびロボットハンド
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国際公開番号: WO/2018/074101 国際出願番号: PCT/JP2017/032667
国際公開日: 26.04.2018 国際出願日: 11.09.2017
IPC:
B25J 17/00 (2006.01) ,B25J 5/00 (2006.01) ,F16H 21/46 (2006.01)
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
17
接続部
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
5
車または搬送体に設置されているマニプレータ
F 機械工学;照明;加熱;武器;爆破
16
機械要素または単位;機械または装置の効果的機能を生じ維持するための一般的手段
H
伝動装置
21
主としてリンクまたはレバーのみからなり,滑動部をもつか,またはもたない伝動装置
46
3次元的に運動するもの
出願人:
三菱電機株式会社 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION [JP/JP]; 東京都千代田区丸の内二丁目7番3号 7-3, Marunouchi 2-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1008310, JP
発明者:
川口 昇 KAWAGUCHI, Noboru; JP
山内 秀孝 YAMAUCHI, Hidetaka; JP
服部 友哉 HATTORI, Tomoya; JP
廣瀬 光史 HIROSE, Koji; JP
代理人:
村上 加奈子 MURAKAMI, Kanako; JP
松井 重明 MATSUI, Jumei; JP
倉谷 泰孝 KURATANI, Yasutaka; JP
伊達 研郎 DATE, Kenro; JP
優先権情報:
2016-20594720.10.2016JP
発明の名称: (EN) CONNECTION MECHANISM WITH THREE ROTATIONAL DEGREES OF FREEDOM, ROBOT, ROBOT ARM, AND ROBOT HAND
(FR) MÉCANISME DE CONNEXION À TROIS DEGRÉS DE LIBERTÉ DE ROTATION, ROBOT, BRAS DE ROBOT ET MAIN DE ROBOT
(JA) 3回転自由度接続機構、ロボット、ロボットアームおよびロボットハンド
要約:
(EN) The purpose of the present invention is to enable a connection mechanism with three rotational degrees of freedom, which is required for a robot capable of performing human-like movements, to be constructed by using a simple structure without restrictions being imposed on movements within a movable range. The connection mechanism is provided with: a joint part 18 for rotatably connecting a second member 5 to a first member 6 with three rotational degrees of freedom, including rotation about a torsion axis 56; three actuators 19, 20, 21 each having a variable-length link 19L, 20L, 21L, the length of which can be changed, and a drive source 19M, 20M, 21M for generating a force for changing the length of the variable-length link 19L, 20L, 21L; and three first member-side link attachment parts J10, J8, J9 and three second member-side link attachment parts J5, J6, J7 disposed on the first member 6 and on the second member 5, respectively, such that a variable-length link 19L, 20L, 21L twisted with respect to the torsion axis 56 is present in each state within a movable range of the joint part 18.
(FR) La présente invention concerne un mécanisme de connexion ayant trois degrés de liberté de rotation, qui est nécessaire pour un robot capable d'effectuer des mouvements de type humain, à construire à l'aide d'une structure simple sans restrictions imposées aux mouvements à l'intérieur d'une plage de déplacement. Le mécanisme de liaison comporte : une partie d'articulation 18 pour relier de manière rotative un second élément 5 à un premier élément 6 avec trois degrés de liberté de rotation, comprenant une rotation autour d'un axe de torsion 56; trois actionneurs 19, 20, 21 ayant chacun une liaison de longueur variable 19L, 20L, 21L, dont la longueur peut être modifiée, et une source d'entraînement 19M, 20M, 21M pour générer une force pour modifier la longueur de la liaison de longueur variable 19L, 20L, 21L; et trois premières parties de fixation de liaison côté élément J10, J8, J9 et trois secondes parties de fixation de liaison côté élément J5, J6, J7 disposées sur le premier élément 6 et sur le second élément 5, respectivement, de telle sorte qu'une liaison de longueur variable 19L, 20L, 21L torsadée par rapport à l'axe de torsion 56 est présente dans chaque état à l'intérieur d'une plage de déplacement de la partie d'articulation 18.
(JA) 人と同様な動きができるロボットで必要となる3回転自由度接続機構を、簡素な構造であり可動範囲内で動きに制約が無いようにする。 第1部材6に第2部材5を捻り軸56の周りの回転を含む3回転自由度で回転可能に接続する関節部18と、長さが変更可能な可変長リンク19L、20L、21L、可変長リンク19L、20L、21Lの長さを変更する力を発生させる動力源19M、20M、21Mをそれぞれ有する3本のアクチュエータ19、20、21と、関節部18の可動範囲内の各状態で、捻り軸56とねじれの関係にある可変長リンク19L、20L、21Lが存在するように、第1部材6に設けられた3個の第1部材側リンク取付部J10、J8、J9および第2部材5に設けられた第2部材側リンク取付部J5、J6、J7を備える。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)