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1. (WO2018062156) ロボット、ロボットの制御装置、及び、ロボットの位置教示方法
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国際公開番号: WO/2018/062156 国際出願番号: PCT/JP2017/034696
国際公開日: 05.04.2018 国際出願日: 26.09.2017
IPC:
H01L 21/677 (2006.01) ,B25J 9/22 (2006.01) ,B25J 13/08 (2006.01) ,G05B 19/42 (2006.01)
H 電気
01
基本的電気素子
L
半導体装置,他に属さない電気的固体装置
21
半導体装置または固体装置またはそれらの部品の製造または処理に特に適用される方法または装置
67
製造または処理中の半導体または電気的固体装置の取扱いに特に適用される装置;半導体または電気的固体装置もしくは構成部品の製造または処理中のウエハの取扱いに特に適用される装置
677
移送のためのもの,例.異なるワ―クステーション間での移送
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
9
プログラム制御マニプレータ
16
プログラム制御
22
記録または再生システム
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13
マニプレータの制御
08
センサー手段,例.視覚または触覚装置,によるもの
G 物理学
05
制御;調整
B
制御系または調整系一般;このような系の機能要素;このような系または要素の監視または試験装置
19
プログラム制御系
02
電気式
42
記録および再生システム,すなわち運転サイクルからプログラムが記録されるもの,例.運転サイクルが手動で制御され,その後,この記録が同一機械上に再生されるもの
出願人:
川崎重工業株式会社 KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 兵庫県神戸市中央区東川崎町3丁目1番1号 1-1, Higashikawasaki-cho 3-chome, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6508670, JP
発明者:
後藤 博彦 GOTO, Hirohiko; --
吉田 哲也 YOSHIDA, Tetsuya; --
丹 治彦 TAN, Haruhiko; --
藤森 一夫 FUJIMORI, Kazuo; --
山下 雄大 YAMASHITA, Katsuhiro; --
住友 雅彦 SUMITOMO, Masahiko; --
代理人:
特許業務法人 有古特許事務所 PATENT CORPORATE BODY ARCO PATENT OFFICE; 兵庫県神戸市中央区東町123番地の1 貿易ビル3階 3rd Fl., Bo-eki Bldg., 123-1, Higashimachi, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6500031, JP
優先権情報:
2016-18914928.09.2016JP
発明の名称: (EN) ROBOT, CONTROL DEVICE FOR ROBOT, AND POSITION TEACHING METHOD FOR ROBOT
(FR) ROBOT, DISPOSITIF DE COMMANDE POUR ROBOT, ET PROCÉDÉ D'APPRENTISSAGE DE POSITION POUR ROBOT
(JA) ロボット、ロボットの制御装置、及び、ロボットの位置教示方法
要約:
(EN) This robot control device is provided with: an image data acquisition unit which acquires image data, imaged by a camera, of a teaching substrate arranged in the target position of a substrate to be taught, and of a substrate placement area of a hand; a virtual substrate information generating unit which generates information about a virtual substrate virtually arranged on the substrate placement area of the hand in the image data; a manipulation unit which, by being manipulated, generates manipulation information corresponding to said manipulation; an image display unit which displays an image of the teaching substrate and the virtual substrate on a screen; a robot operation control unit which controls operation of a robot arm in accordance with the manipulation information; and a teaching data recording unit which records, as teaching data, the position of the hand when the virtual substrate matches the teaching substrate.
(FR) Ce dispositif de commande de robot comprend : une unité d'acquisition de données d'image qui acquiert des données d'image, imagées par une caméra, d'un substrat d'apprentissage disposé dans la position cible d'un substrat à enseigner, et d'une zone de placement de substrat d'une main ; une unité de génération d'informations de substrat virtuel qui génère des informations concernant un substrat virtuel virtuellement agencé sur la zone de placement de substrat de la main dans les données d'image ; une unité de manipulation qui, en étant manipulée, génère des informations de manipulation correspondant à ladite manipulation ; une unité d'affichage d'image qui affiche une image du substrat d'apprentissage et du substrat virtuel sur un écran ; une unité de commande de fonctionnement de robot qui commande le fonctionnement d'un bras de robot en fonction des informations de manipulation ; et une unité d'enregistrement de données d'apprentissage qui enregistre, en tant que données d'apprentissage, la position de la main lorsque le substrat virtuel correspond au substrat d'apprentissage.
(JA) ロボットの制御装置は、カメラにより撮影された、教示対象となる基板の目標位置に配置された教示用基板、及び、ハンドの基板載置部の画像データを取得する画像データ取得部と、画像データにおいてハンドの基板載置部に仮想的に配置された仮想基板の情報を生成する仮想基板情報生成部と、操作されることにより当該操作に応じた操作情報を生成する操作部と、教示用基板及び仮想基板の画像を画面に表示する画面表示部と、操作情報に従って、ロボットアームの動作を制御するロボット動作制御部と、仮想基板が教示用基板と一致したときのハンドの位置を教示データとして記憶する教示データ記録部と、を備える。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)