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1. (WO2018061283) ロボットの制御方法及び溶接方法
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国際公開番号: WO/2018/061283 国際出願番号: PCT/JP2017/017437
国際公開日: 05.04.2018 国際出願日: 09.05.2017
IPC:
B25J 13/00 (2006.01) ,B23K 9/12 (2006.01)
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13
マニプレータの制御
B 処理操作;運輸
23
工作機械;他に分類されない金属加工
K
ハンダ付またはハンダ離脱;溶接;ハンダ付または溶接によるクラッドまたは被せ金;局部加熱による切断,例.火炎切断:レーザービームによる加工
9
アーク溶接または切断
12
スポット溶接,シーム溶接または切断のための電極または加工物の自動的な送給または移動
出願人:
パナソニックIPマネジメント株式会社 PANASONIC INTELLECTUAL PROPERTY MANAGEMENT CO., LTD. [JP/JP]; 大阪府大阪市中央区城見2丁目1番61号 1-61, Shiromi 2-chome, Chuo-ku, Osaka-shi, Osaka 5406207, JP
発明者:
中田 広之 NAKATA Hiroyuki; --
橋本 敦実 HASHIMOTO Atsumi; --
本内 保義 HONUCHI Yasuyoshi; --
山本 良祐 YAMAMOTO Ryosuke; --
代理人:
鎌田 健司 KAMATA Kenji; JP
前田 浩夫 MAEDA Hiroo; JP
優先権情報:
2016-18808827.09.2016JP
発明の名称: (EN) ROBOT CONTROLLING METHOD AND WELDING METHOD
(FR) PROCÉDÉ DE COMMANDE DE ROBOT ET PROCÉDÉ DE SOUDAGE
(JA) ロボットの制御方法及び溶接方法
要約:
(EN) This robot controlling method operates an arm by using a motor, and is provided with: an addition step for adding a backlash correction value (YBL) to a position command inputted to the motor before the arm is stopped (VA=0); and a subtraction step (time to-tp, tr-ts) for subtracting the backlash correction value (YBL) added to the position command while the arm is stopped.
(FR) L'invention concerne un procédé de commande de robot qui fait fonctionner un bras en utilisant un moteur, et comprend : une étape d'addition pour ajouter une valeur de correction de jeu (YBL) à une instruction de position appliquée à l'entrée du moteur avant que le bras ne soit arrêté (VA =0) ; et une étape de soustraction (temps to-tp, tr-ts) pour soustraire la valeur de correction de jeu (YBL) ajoutée à l'instruction de position pendant que le bras est arrêté.
(JA) ロボットの制御方法は、モータを用いてアームを動作させるロボットの制御方法であって、アームが停止(VA=0)する前に、モータに入力される位置指令に、バックラッシュ補正値(YBL)を加える加算ステップと、アームが停止中に、位置指令に加算された前記バックラッシュ補正値(YBL)を減少させる減算ステップ(時刻to-tp、tr-ts)と、を備える。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)