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1. (WO2018056125) 鉱山用作業機械及び障害物判別装置

Pub. No.:    WO/2018/056125    International Application No.:    PCT/JP2017/032937
Publication Date: Fri Mar 30 01:59:59 CEST 2018 International Filing Date: Wed Sep 13 01:59:59 CEST 2017
IPC: G08G 1/16
G01S 13/93
Applicants: HITACHI CONSTRUCTION MACHINERY CO., LTD.
日立建機株式会社
Inventors: WATANABE Atsushi
渡邊 淳
NAKA Takuya
中 拓久哉
UOTSU Shinichi
魚津 信一
TAKEDA Koei
武田 宏栄
Title: 鉱山用作業機械及び障害物判別装置
Abstract:
障害物判別装置は、速度センサから取得した走行速度に基づいて、自車の状態が停車状態及び発車直後の予め定められた自車状態判定速度閾値未満で走行する状態を含む発進直後状態であるか、又は自車状態判定速度閾値以上で走行する通常走行状態であるかを判定し、非障害物であると判定するために設けられた距離閾値として発進直後状態では発進距離閾値、通常走行状態では通常距離閾値を選択し、障害物候補が最初に検出された距離と距離閾値選択器が選択した距離閾値との比較結果に基づいて障害物を抽出して反射強度フィルタに出力する。それから障害物判別装置は、発進直後状態では発進反射強度閾値、通常走行状態では通常反射強度閾値を選択し、障害物情報の反射波の受信強度と発進反射強度閾値又は通常反射強度閾値との比較結果に基づいて非障害物を除外し、残った障害物候補を障害物として出力する。