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1. (WO2018056079) 水中航走体および水中航走体の姿勢制御方法

Pub. No.:    WO/2018/056079    International Application No.:    PCT/JP2017/032473
Publication Date: Fri Mar 30 01:59:59 CEST 2018 International Filing Date: Sat Sep 09 01:59:59 CEST 2017
IPC: B63G 8/16
B63C 11/00
B63C 11/48
Applicants: KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA
川崎重工業株式会社
Inventors: OKAYA, Noriyuki
岡矢 紀幸
OKADA, Takashi
岡田 崇志
OKAMOTO, Takafumi
岡本 鷹文
KAGAYA, Hiroaki
加賀谷 博昭
Title: 水中航走体および水中航走体の姿勢制御方法
Abstract:
水中航走体は、艇体の位置情報を検知する測位装置と、艇体の姿勢情報を検知する姿勢検知センサと、水中において艇体に対して前後、左右、および上下方向それぞれに推力を与え、艇体の位置および姿勢を変更させるアクチュエータと、アクチュエータを制御する制御装置とを備え、制御装置は、測位装置によって検知された位置情報に基づき艇体を目標位置に保持させるように、艇体における前後方向、左右方向、上下方向それぞれの制御力、および艇体をロール、ヨー、ピッチ方向それぞれに旋回させる旋回制御力を求めてアクチュエータを制御しており、目標位置に保持されている艇体に外力が及ぼされたとき、左右方向および上下方向の制御力の大きさがゼロとなるように、目標とする姿勢情報を更新し、姿勢検知センサによって検知された姿勢情報に基づき艇体を更新後の姿勢情報に応じた姿勢に変更させる。これにより、消費電力量を抑制しつつ、艇体を目標位置に保持させることができる。