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1. (WO2018047292) 車両の走行制御方法および走行制御装置

Pub. No.:    WO/2018/047292    International Application No.:    PCT/JP2016/076600
Publication Date: Fri Mar 16 00:59:59 CET 2018 International Filing Date: Sat Sep 10 01:59:59 CEST 2016
IPC: G08G 1/16
B60R 21/00
B62D 6/00
Applicants: NISSAN MOTOR CO., LTD.
日産自動車株式会社
Inventors: SHIMAKAGE, Masayasu
島影 正康
Title: 車両の走行制御方法および走行制御装置
Abstract:
自車両が走行すべき目標軌跡(OP)を検出し、検出した目標軌跡に沿って自車両(V)を自動走行させる車両の走行制御方法において、少なくとも走行車線情報に応じて、自車両から前方注視点までの前方注視点距離を仮設定し、前記仮設定された前方注視点距離を自車両が走行したと仮定した場合に、前記前方注視点において自車両が前記目標軌跡に一致する自車両の走行軌跡を推定し、自車両の現在位置から前記前方注視点に至る間の、推定された自車両の走行軌跡と前記目標軌跡との横変位の最大値(Δdmax)を検出し、前記横変位の最大値が所定値(D)以下である場合の前方注視点距離を、前方注視点距離として本設定したのち、当該本設定された前方注視点距離に基づいて、自車両を自動走行させる。