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1. (WO2018043563) 位置決め制御装置の制御方法及び位置決め制御装置
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国際公開番号: WO/2018/043563 国際出願番号: PCT/JP2017/031155
国際公開日: 08.03.2018 国際出願日: 30.08.2017
IPC:
B25J 13/00 (2006.01) ,B23K 20/12 (2006.01) ,B25J 9/10 (2006.01) ,B25J 13/08 (2006.01) ,G05B 19/404 (2006.01)
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13
マニプレータの制御
B 処理操作;運輸
23
工作機械;他に分類されない金属加工
K
ハンダ付またはハンダ離脱;溶接;ハンダ付または溶接によるクラッドまたは被せ金;局部加熱による切断,例.火炎切断:レーザービームによる加工
20
加熱するかまたは加熱することなく,衝撃または他の圧力を加えることによる非電気的接合,例.クラッド法または被せ金法
12
熱が摩擦により発生されるもの;摩擦接合
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
9
プログラム制御マニプレータ
10
マニプレータ要素の位置決め手段に特徴のあるもの
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13
マニプレータの制御
08
センサー手段,例.視覚または触覚装置,によるもの
G 物理学
05
制御;調整
B
制御系または調整系一般;このような系の機能要素;このような系または要素の監視または試験装置
19
プログラム制御系
02
電気式
18
数値制御(NC),すなわち,自動的に機械,特に工作機械を作動させるもの,例.数値形式のプログラムデータにより位置決め,運動または共働動作を実行するような製造環境
404
補正用制御装置に特徴のあるもの,例.バックラッシュ,オーバーシュート,ツールオフセット,ツール摩耗,温度,機械構造誤差,負荷,慣性に対するもの
出願人:
川崎重工業株式会社 KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 兵庫県神戸市中央区東川崎町3丁目1番1号 1-1, Higashikawasaki-cho 3-chome, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6508670, JP
発明者:
堀内 悠平 HORIUCHI, Yuhei; --
河上 大祐 KAWAKAMI, Daisuke; --
原 一範 HARA, Kazunori; --
藤森 潤 FUJIMORI, Jun; --
樫木 一 KASHIKI, Hajime; --
代理人:
特許業務法人 有古特許事務所 PATENT CORPORATE BODY ARCO PATENT OFFICE; 兵庫県神戸市中央区東町123番地の1 貿易ビル3階 3rd Fl., Bo-eki Bldg., 123-1, Higashimachi, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6500031, JP
優先権情報:
2016-16761230.08.2016JP
発明の名称: (EN) CONTROL METHOD OF POSITIONING CONTROL DEVICE AND POSITIONING CONTROL DEVICE
(FR) PROCÉDÉ DE COMMANDE DE DISPOSITIF DE COMMANDE DE POSITIONNEMENT ET DISPOSITIF DE COMMANDE DE POSITIONNEMENT
(JA) 位置決め制御装置の制御方法及び位置決め制御装置
要約:
(EN) The control method of the positioning control device includes: a step for deriving in advance a specified relational expression defining the relationship between a pressing force applied when the tip of a machining tool is pressed against a surface to be machined in a first direction perpendicular to the surface in a state in which the tip of the machining tool is aligned at a predetermined position on the surface to be machined and a lateral sliding amount of the tip of the machining tool in a second direction parallel to the surface to be machined; a step for detecting, by using a force sensor, a pressing force during the machining; a step for continually detecting, in accordance with the predetermined relational expression, a lateral sliding amount corresponding to the pressing force detected by the force sensor; a step for correcting a position command value for the end of the arm of the positioning control device on the basis of the calculated lateral sliding amount; and a step for machining the workpiece while moving the end of the arm of the positioning control device in accordance with the corrected position command value.
(FR) Le procédé de commande du dispositif de commande de positionnement comprend : une étape pour déduire à l'avance une expression relationnelle spécifiée définissant la relation entre une force de pression appliquée lorsque la pointe d'un outil d'usinage est pressée contre une surface à usiner dans une première direction perpendiculaire à la surface dans un état dans lequel la pointe de l'outil d'usinage est alignée dans une position prédéfinie sur la surface à usiner et une quantité de glissement latéral de la pointe de l'outil d'usinage dans une seconde direction parallèle à la surface à usiner ; une étape pour détecter, à l'aide d'un capteur de force, une force de pression pendant l'usinage ; une étape pour détecter de façon continue, conformément à l'expression relationnelle prédéfinie, une quantité de coulissement latéral correspondant à la force de pression détectée par le capteur de force ; une étape pour corriger une valeur d'instruction de position pour l'extrémité du bras du dispositif de commande de positionnement sur la base de la quantité de glissement latéral calculée ; et une étape pour usiner la pièce à tout en déplaçant l'extrémité du bras du dispositif de commande de positionnement conformément à la valeur d'instruction de position corrigée.
(JA) 位置決め制御装置の制御方法は、加工ツールの先端を、被加工面の予め定められた位置に合わせた状態で被加工面に垂直な第方向に押し付けた際の押し付け力に対する被加工面に平行な第2方向の加工ツールの先端の横滑り量の関係を規定する所定の関係式を予め導出するステップと、力センサにより、加工中の押し付け力を検出するステップと、所定の関係式に従って、力センサで検出された押し付け力に応じた横滑り量を随時算出するステップと、算出した横滑り量に基づいて、位置決め制御装置の手先の位置指令値を補正するステップと、補正した位置指令値に従って位置決め制御装置の手先を移動させながらワークを加工するステップと、を含む。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)