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1. (WO2018043524) ロボットシステム、ロボットシステム制御装置、およびロボットシステム制御方法
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国際公開番号: WO/2018/043524 国際出願番号: PCT/JP2017/031055
国際公開日: 08.03.2018 国際出願日: 30.08.2017
IPC:
B25J 13/08 (2006.01) ,B25J 9/10 (2006.01)
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
13
マニプレータの制御
08
センサー手段,例.視覚または触覚装置,によるもの
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
9
プログラム制御マニプレータ
10
マニプレータ要素の位置決め手段に特徴のあるもの
出願人:
倉敷紡績株式会社 KURASHIKI BOSEKI KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 岡山県倉敷市本町7番1号 7-1, Hommachi, Kurashiki-shi, Okayama 7100054, JP
発明者:
永井 亮 NAGAI, Ryo; JP
黒澤 昭夫 KUROSAWA, Akio; JP
代理人:
河原 哲郎 KAWAHARA, Tetsuro; JP
優先権情報:
2016-17201502.09.2016JP
発明の名称: (EN) ROBOT SYSTEM, ROBOT SYSTEM CONTROL DEVICE, AND ROBOT SYSTEM CONTROL METHOD
(FR) SYSTÈME DE ROBOT, DISPOSITIF DE COMMANDE DE SYSTÈME DE ROBOT ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE SYSTÈME DE ROBOT
(JA) ロボットシステム、ロボットシステム制御装置、およびロボットシステム制御方法
要約:
(EN) A multi-joint robot system which has easy implementation and which is not influenced by lens distortion, etc., a control device, and a control method are provided. This robot system (10) is provided with a multi-joint robot (20), one or more cameras (30, 31) which image a workspace of the robot, and a control device (40). During calibration, the control device acquires orientation parameter of the robot, acquires an image from a camera, and recognizes a mark (50) fixed in the image to the robot to calculate position information of the mark, and creates and stores a reference table which associates position information of the mark and orientation parameter of the robot. Then, during operation, the control device acquires an image from a camera, recognizes a target in the image and calculates position information about the target, refers to the reference table to acquire, from the position information of the target, an orientation parameter for moving a hand (24) to the target, and transmits the acquired orientation parameter to the robot.
(FR) L'invention concerne également un système de robot à articulations multiples qui est facile à mettre en œuvre et qui n'est pas influencé par une distorsion de l'objectif, etc, un dispositif de commande, et un procédé de commande. Ce système de robot (10) est pourvu d'un robot à articulations multiples (20), d'une ou de plusieurs caméras (30, 31) qui représentent un espace de travail du robot, et d'un dispositif de commande (40). Pendant l'étalonnage, le dispositif de commande acquiert un paramètre d'orientation du robot, acquiert une image à partir d'une caméra, et reconnaît une marque (50) fixé dans l'image au robot pour calculer des informations de position de la marque, et crée et stocke une table de référence qui associe des informations de position du repère et du paramètre d'orientation du robot. Ensuite, pendant le fonctionnement, le dispositif de commande acquiert une image à partir d'une caméra, reconnaît une cible dans l'image et calcule des informations de position concernant la cible, se réfère à la table de référence pour acquérir, à partir des informations de position de la cible, un paramètre d'orientation pour déplacer une main (24) vers la cible, et transmet le paramètre d'orientation acquis au robot.
(JA) 実施が容易で、レンズ歪等の影響を受けない多関節ロボットシステム・制御装置・制御方法を提供する。 ロボットシステム(10)は、多関節ロボット(20)と、前記ロボットの作業空間を撮像する1台以上のカメラ(30、31)と、制御装置(40)とを有する。そして、制御装置は、キャリブレーション時において、ロボットの姿勢パラメータを取得し、カメラから画像を取得し、画像中にロボットに固定された標識(50)を認識して標識の位置情報を算出し、標識の位置情報とロボットの姿勢パラメータとを関連付けた参照表を作成して記憶する。そして、制御装置は、作業時において、カメラから画像を取得し、画像中に対象物を認識して対象物の位置情報を算出し、対象物の位置情報から、参照表を参照して、ハンド(24)を対象物まで移動させるための姿勢パラメータを取得し、取得した姿勢パラメータをロボットに送信する。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)