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1. (WO2018038257) 物体検出方法及びその装置

Pub. No.:    WO/2018/038257    International Application No.:    PCT/JP2017/030562
Publication Date: Fri Mar 02 00:59:59 CET 2018 International Filing Date: Sat Aug 26 01:59:59 CEST 2017
IPC: G01B 11/00
G01C 3/06
Applicants: ZMP INC.
株式会社ZMP
Inventors: WATANABE Ryujin
渡邉 龍人
SALVUCCI VALERIO
サルブッチ ヴァレリオ
Title: 物体検出方法及びその装置
Abstract:
ステレオカメラを用いて物体を高精度に検出する物体検出方法及びその装置を提供する。この物体検出装置20は、ステレオカメラ21と、このステレオカメラ21により取得された物体の左右画像から画素毎に視差を算出する視差算出部22と、視差から3D点群データからなる3D距離画像を算出する距離・3D情報算出部23と、3D点群データを2Dマップに投票して、第1占有グリッドマップ(OGM)を算出するOGM算出部26と、OGMを用いて物体の3D情報を検出する物体検出部28と、を有している。OGM算出部26は、複数のセルの境界付近に跨って、冗長なセルをオーバーラップさせて配置し、その冗長なセルにも3D点群データを投票して、冗長な第2占有グリッドマップ(ROGM)を生成する。