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1. (WO2018038257) 物体検出方法及びその装置
国際事務局に記録されている最新の書誌情報    第三者情報を提供

Translation翻訳: 原文 > 日本語
国際公開番号:    WO/2018/038257    国際出願番号:    PCT/JP2017/030562
国際公開日: 01.03.2018 国際出願日: 25.08.2017
IPC:
G01B 11/00 (2006.01), G01C 3/06 (2006.01)
出願人: ZMP INC. [JP/JP]; 6th Floor, Sumitomo Fudosan Koishikawa Bldg., 41-10, Koishikawa 5-chome, Bunkyo-ku, Tokyo 1120002 (JP)
発明者: WATANABE Ryujin; (JP).
SALVUCCI VALERIO; (JP)
代理人: HIRAYAMA Kazuyuki; (JP)
優先権情報:
2016-166341 26.08.2016 JP
発明の名称: (EN) OBJECT DETECTING METHOD AND DEVICE THEREFOR
(FR) PROCÉDÉ DE DÉTECTION D'OBJET ET DISPOSITIF ASSOCIÉ
(JA) 物体検出方法及びその装置
要約: front page image
(EN)Provided are: an object detecting method for detecting an object with high precision by means of a stereo camera; and a device therefor. An object detecting device 20 includes: a stereo camera 21; a parallax calculating unit 22 that calculates parallax for each pixel on the basis of left and right images acquired by the stereo camera 21; a distance/3D information calculating unit 23 that calculates, from the parallax, a 3D distance image formed of 3D point group data; an OGM calculating unit 26 that nominates the 3D point group data onto a 2D map and calculates a first occupancy grid map (OGM); and an object detecting unit 28 that detects 3D information about an object by using the OGM. The OGM calculating unit 26 arranges a redundant cell such that the redundant cell overlaps across the vicinity of boundaries among multiple cells, and nominates the 3D point group data also onto the redundant cell, and thereby generates a redundant second occupancy grid map (ROGM).
(FR)L'invention concerne un procédé de détection d'objet permettant de détecter un objet avec une précision élevée au moyen d'une caméra stéréo ; et un dispositif associé. Un dispositif de détection d'objet (20) comprend : une caméra stéréo (21) ; une unité de calcul de parallaxe (22) qui calcule la parallaxe pour chaque pixel sur la base d'images gauche et droite acquises par la caméra stéréo (21) ; une unité de calcul d'informations de distance/3D (23) qui calcule, à partir de la parallaxe, une image de distance 3D formée de données de groupe de points 3D ; une unité de calcul d'OGM (26) qui sélectionne les données de groupe de points 3D sur une carte 2D et calcule une première carte de grille d'occupation (OGM) ; et une unité de détection d'objet (28) qui détecte des informations 3D concernant un objet au moyen de l'OGM. L'unité de calcul d'OGM (26) dispose une cellule redondante de sorte que la cellule redondante chevauche le voisinage de limites parmi de multiples cellules, et sélectionne les données de groupe de points 3D également sur la cellule redondante, ce qui permet de générer une seconde carte de grille d'occupation redondante (ROGM).
(JA)ステレオカメラを用いて物体を高精度に検出する物体検出方法及びその装置を提供する。この物体検出装置20は、ステレオカメラ21と、このステレオカメラ21により取得された物体の左右画像から画素毎に視差を算出する視差算出部22と、視差から3D点群データからなる3D距離画像を算出する距離・3D情報算出部23と、3D点群データを2Dマップに投票して、第1占有グリッドマップ(OGM)を算出するOGM算出部26と、OGMを用いて物体の3D情報を検出する物体検出部28と、を有している。OGM算出部26は、複数のセルの境界付近に跨って、冗長なセルをオーバーラップさせて配置し、その冗長なセルにも3D点群データを投票して、冗長な第2占有グリッドマップ(ROGM)を生成する。
指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
国際公開言語: Japanese (JA)
国際出願言語: Japanese (JA)