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1. (WO2018038073) 走行軌道作成装置、方法及びプログラム、並びに、運転支援装置及びシステム
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国際公開番号: WO/2018/038073 国際出願番号: PCT/JP2017/029858
国際公開日: 01.03.2018 国際出願日: 22.08.2017
予備審査請求日: 22.02.2018
IPC:
B60W 30/10 (2006.01) ,B62D 6/00 (2006.01) ,G08G 1/00 (2006.01) ,B62D 137/00 (2006.01) ,G01C 21/26 (2006.01)
B 処理操作;運輸
60
車両一般
W
異なる種類または異なる機能の車両用サブユニットの関連制御;ハイブリッド車両に特に適した制御システム;特定の単一のサブユニットの制御に関するものではない、特定の目的のための道路走行用車両の運動制御システム
30
特定の単一のサブユニットの制御に関するものではない道路走行用車両の運動制御システムであって目的によって特徴づけられるもの(例.車両用サブユニットの関連制御を用いたシステムにおける目的)
10
走行軌跡維持制御
B 処理操作;運輸
62
鉄道以外の路面車両
D
自動車;付随車
6
走行状態を検出した結果,及び走行状態に感応した結果に応じて自動的に操向装置を制御する装置,例.制御回路
G 物理学
08
信号
G
交通制御システム
1
道路上の車両に対する交通制御システム
B 処理操作;運輸
62
鉄道以外の路面車両
D
自動車;付随車
137
グループ101/00~135/00において分類されない状態
G 物理学
01
測定;試験
C
距離,水準または方位の測定;測量;航行;ジャイロ計器;写真計量または映像計量
21
航行;グループ1/00から19/00に分類されない航行装置
26
道路網における航行に特に適合したもの
出願人:
株式会社三英技研 SANEI CO., LTD. [JP/JP]; 広島県広島市中区上幟町3番26号 3-26, Kami-Nobori-machi, Naka-ku, Hiroshima-shi, Hiroshima 7300014, JP
発明者:
山本 忠 YAMAMOTO, Tadashi; JP
代理人:
松永 裕吉 MATSUNAGA, Yukichi; JP
優先権情報:
2016-16273723.08.2016JP
発明の名称: (EN) TRAVEL TRAJECTORY PREPARATION DEVICE, METHOD, AND PROGRAM, AND DRIVE ASSIST DEVICE AND SYSTEM
(FR) DISPOSITIF, PROCÉDÉ ET PROGRAMME DE PRÉPARATION DE TRAJECTOIRE DE DÉPLACEMENT, ET DISPOSITIF ET SYSTÈME D'AIDE À LA CONDUITE
(JA) 走行軌道作成装置、方法及びプログラム、並びに、運転支援装置及びシステム
要約:
(EN) A travel trajectory preparation device (2) is provided with a travel trajectory preparation unit (42) for preparing a travel trajectory that includes a linear approach section, a clothoid approach section in which a first group of clothoid curves are connected, an arc section, an escape clothoid section in which a second group of clothoid curves are connected, and a linear escape section, the travel trajectory preparation unit (42) including: an arc preparation unit (42a) for preparing an arc section that is positioned closer to the anticenter side of an arc interval than a passing target point that is separated by a predetermined distance on the anticenter side of the arc interval from the inner edge of the arc interval, the arc section having as large a radius as possible; and a clothoid preparation unit (42b) for preparing a clothoid approach section having the radius of the arc section as the radius of a final tangential arc, the starting point being in contact with the linear approach section, and the direction angle of the linear approach section being used as the direction angle of the starting point, and an escape clothoid section having the radius of the arc section as the radius of a final tangential arc, being in contact with the linear escape section, and having the direction angle of the linear escape section as the direction angle of the starting point.
(FR) Dispositif de préparation de trajectoire de déplacement (2) pourvu d'une unité de préparation de trajectoire de déplacement (42) pour préparer une trajectoire de déplacement qui comprend une section d'approche linéaire, une section d'approche clothoïde dans laquelle un premier groupe de courbes clothoïdes sont reliées, une section d'arc, une section de clothoïde d'échappement dans laquelle un deuxième groupe de courbes clothoïdes sont reliées, et une section d'échappement linéaire, l'unité de préparation de trajectoire de déplacement (42) comprenant : une unité de préparation d'arc (42a) pour préparer une section d'arc qui est positionnée plus près du côté anticentre d'un intervalle d'arc qu'un point cible de passage qui est séparé d'une distance prédéfinie sur le côté anticentre de l'intervalle d'arc par rapport au bord intérieur de l'intervalle d'arc, la section d'arc ayant un rayon aussi grand que possible; et une unité de préparation de clothoïde (42b) pour préparer une section d'approche clothoïde ayant le rayon de la section d'arc comme rayon d'un arc tangentiel final, le point de départ étant en contact avec la section d'approche linéaire, et l'angle de direction de la section d'approche linéaire étant utilisé comme angle de direction du point de départ, et une section de clothoïde d'échappement ayant le rayon de la section d'arc comme rayon d'un arc tangentiel final, étant en contact avec la section d'échappement linéaire, et ayant l'angle de direction de la section d'évacuation linéaire comme angle de direction du point de départ.
(JA) 走行軌道作成装置(2)は、進入直線部、第1群のクロソイド曲線が連結されてなる進入クロソイド部、円弧部、第2群のクロソイド曲線が連結されてなる脱出クロソイド部、及び脱出直線部を含む走行軌道を作成する走行軌道作成部(42)を備え、走行軌道作成部(42)は、円弧区間の内縁から円弧区間の反中心側に予め定められた距離だけ離れた通過目標点よりも更に円弧区間の反中心側に位置し且つ半径ができるだけ大きい円弧部を作成する円弧作成部(42a)と、円弧部の半径を最終接円弧の半径とし、始点が進入直線部に接し、進入直線部の方向角を始点の方向角とする進入クロソイド部と、円弧部の半径を最終接円弧の半径とし、脱出直線部に接し、脱出直線部の方向角を始点の方向角とする脱出クロソイド部と、を作成するクロソイド作成部(42b)とを含む。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)