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1. (WO2018034128) 装着型支援ロボット装置

Pub. No.:    WO/2018/034128    International Application No.:    PCT/JP2017/027346
Publication Date: Fri Feb 23 00:59:59 CET 2018 International Filing Date: Fri Jul 28 01:59:59 CEST 2017
IPC: B25J 11/00
A61H 3/00
Applicants: POWER ASSIST INTERNATIONAL CORPORATION
パワーアシストインターナショナル株式会社
Inventors: YAGI, Eiichi
八木 栄一
Title: 装着型支援ロボット装置
Abstract:
左右の各股関節付近で一対の駆動源60の駆動軸には、上アーム70が固定される。上アーム70は、第3受動回転軸73を介して、第1受動回転軸91によって体幹上部保持具20に連結され、取り付け手段94によって体幹下部保持具30に取り付けられる。駆動源本体には、下アーム80が固定され、第4受動回転軸83を介して、第2受動回転軸92によって大腿保持具40に連結される。第1、第2受動回転軸91、92は左右方向の軸線まわりに、第3、第4受動回転軸73、83は前後方向の軸線まわりに、角変位自在である。体幹下部保持具30に固定される加速度・角速度センサは、足の着地による体幹11の上下方向の加速度を検出する。