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1. (WO2018020589) 自己位置推定方法及び自己位置推定装置
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国際公開番号: WO/2018/020589 国際出願番号: PCT/JP2016/071922
国際公開日: 01.02.2018 国際出願日: 26.07.2016
IPC:
G01C 21/30 (2006.01) ,G05D 1/00 (2006.01) ,G08G 1/16 (2006.01)
G 物理学
01
測定;試験
C
距離,水準または方位の測定;測量;航行;ジャイロ計器;写真計量または映像計量
21
航行;グループ1/00から19/00に分類されない航行装置
26
道路網における航行に特に適合したもの
28
航行計器からのデータを修正するもの
30
マップマッチングまたは等高線との一致
G 物理学
05
制御;調整
D
非電気的変量の制御または調整系
1
陸用,水用,空中用,宇宙用運行体の位置,進路,高度または姿勢の制御,例.自動操縦
G 物理学
08
信号
G
交通制御システム
1
道路上の車両に対する交通制御システム
16
衝突防止システム
出願人:
日産自動車株式会社 NISSAN MOTOR CO.,LTD. [JP/JP]; 神奈川県横浜市神奈川区宝町2番地 2, Takara-cho, Kanagawa-ku, Yokohama-shi, Kanagawa 2210023, JP
発明者:
▲高▼野 博幸 TAKANO Hiroyuki; JP
佐野 泰仁 SANO Yasuhito; JP
土谷 千加夫 TSUCHIYA Chikao; JP
南里 卓也 NANRI Takuya; JP
代理人:
森 哲也 MORI Tetsuya; JP
鈴木 壯兵衞 SUZUKI Sohbe; JP
田中 秀▲てつ▼ TANAKA Hidetetsu; JP
優先権情報:
発明の名称: (EN) SELF-POSITION ESTIMATION METHOD AND SELF-POSITION ESTIMATION APPARATUS
(FR) PROCÉDÉ D’ESTIMATION DE POSITION AUTOMATIQUE ET APPAREIL D’ESTIMATION DE POSITION AUTOMATIQUE
(JA) 自己位置推定方法及び自己位置推定装置
要約:
(EN) This self-position estimation method comprises: detecting the relative position of a landmark present around a moving body (1) with respect to the moving body (S1); estimating the amount of movement of the moving body (S2); correcting the relative position on the basis of the amount of movement of the moving body so as to be stored as landmark position data (S3); detecting the gradient amount of the traveling path of the moving body (S4); selecting, from the stored landmark position data, a piece of the landmark position data of a landmark in a section in which a gradient amount is less than a threshold value (S8); and estimating the current position of the moving body by comparing the selected piece of the landmark position data with map information indicating the position of the landmark on a two-dimensional map (S9).
(FR) La présente invention concerne un procédé d’estimation de position automatique qui comprend : la détection de la position relative d’un point de repère présent autour d’un corps mobile (1) par rapport au corps mobile (S1) ; l’estimation de la quantité de déplacement du corps mobile (S2) ; la correction de la position relative sur la base de la quantité de déplacement du corps mobile de façon à être stockée en tant que données de position de point de repère (S3) ; la détection de la quantité de gradient du trajet de déplacement du corps mobile (S4) ; la sélection, à partir des données de position de point de repère stockées, d’un élément de données de position de point de repère d’un point de repère dans une section dans laquelle une quantité de gradient est inférieure à une valeur de seuil (S8) ; et l’estimation de la position actuelle du corps mobile par comparaison de l’élément sélectionné des données de position de point de repère à des informations cartographiques indiquant la position du point de repère sur une carte bidimensionnelle (S9).
(JA) 自己位置推定方法では、移動体(1)の周囲に存在する物標の前記移動体に対する相対位置を検出し(S1)、移動体の移動量を推定し(S2)、移動体の移動量に基づき相対位置を補正して物標位置データとして蓄積し(S3)、移動体の走行路の勾配量を検出し(S4)、蓄積した物標位置データのうち、勾配量が閾値未満である区間の物標の物標位置データを選択し(S8)、選択した物標位置データと2次元地図上の物標の位置を示す地図情報とを照合することにより移動体の現在位置を推定する(S9)。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)