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1. (WO2018003886) 全方向移動装置及びその姿勢制御方法

Pub. No.:    WO/2018/003886    International Application No.:    PCT/JP2017/023822
Publication Date: Fri Jan 05 00:59:59 CET 2018 International Filing Date: Thu Jun 29 01:59:59 CEST 2017
IPC: B60B 19/00
B60B 19/14
B60B 33/08
B62K 1/00
Applicants: TOKYO UNIVERSITY OF SCIENCE FOUNDATION
学校法人東京理科大学
Inventors: HOSHINO, Tasuku
星野 祐
Title: 全方向移動装置及びその姿勢制御方法
Abstract:
全方向移動装置は、球状の回転体(12)と、ホイールとしてのオムニホイール(401)~(404)とを備えている。ホイールは、回転体12を転動させて直進方向に移動させる回転軸120の軸周り121において回転体12の表面に接して複数配設され、円周方向に回転して回転体12に動力を伝達し、かつ、円周方向とは交差する方向に回転体12を転動可能とする。