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1. (WO2017138105) マニピュレータシステム
国際事務局に記録されている最新の書誌情報   

国際公開番号: WO/2017/138105 国際出願番号: PCT/JP2016/053937
国際公開日: 17.08.2017 国際出願日: 10.02.2016
IPC:
A61B 90/00 (2016.01) ,B25J 18/06 (2006.01)
[IPC code unknown for A61B 90]
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
18
06
可撓性のもの
出願人:
オリンパス株式会社 OLYMPUS CORPORATION [JP/JP]; 東京都八王子市石川町2951番地 2951, Ishikawa-machi, Hachioji-shi, Tokyo 1928507, JP
発明者:
柳原 勝 YANAGIHARA, Masaru; JP
岸 宏亮 KISHI, Kosuke; JP
代理人:
上田 邦生 UEDA, Kunio; JP
優先権情報:
発明の名称: (EN) MANIPULATOR SYSTEM
(FR) SYSTÈME DE MANIPULATEUR
(JA) マニピュレータシステム
要約:
(EN) The purpose of the present invention is to enable bending without excessively increasing tension acting on a power transmission member inserted through a lumen, thereby enabling a movable unit to be appropriately operated according to the form of the bending. This manipulator system (1) is provided with a manipulator (3), an operating unit (2), and a control unit (4) which controls the manipulator (3). The manipulator (3) is provided with: a movable unit; a drive unit for generating power to be supplied to the movable unit; a soft elongated guide member having opposite ends to which the movable unit and the drive unit are mounted; and a power transmission member for transmitting power to the movable unit. The elongated guide member is provided with: an elongated soft guide tube having a lumen through which the power transmission member is inserted in the longitudinal direction; and an outer sheath for covering the outer periphery of the guide tube and having higher rigidity than the guide tube. The base end of the outer sheath is mounted to the drive unit so as to be movable in the longitudinal direction of the guide tube, and the control unit (4) changes a control parameter according to the amount of movement of the outer sheath.
(FR) L'objet de la présente invention est de permettre d'obtenir une courbure sans augmentation excessive de la tension agissant sur un élément de transmission de puissance inséré dans une lumière, ce qui permet à une unité mobile d'être actionnée de manière appropriée en fonction de la forme de la courbure. Ce système (1) de manipulateur comprend un manipulateur (3), une unité d'actionnement (2) et une unité de commande (4) qui commande le manipulateur (3). Le manipulateur (3) comprend : une unité mobile; une unité d'entraînement permettant de générer une puissance à fournir à l'unité mobile; un élément de guidage allongé souple présentant des extrémités en regard sur lesquelles sont montées l'unité mobile et l'unité d'entraînement; et un élément de transmission de puissance permettant de transmettre la puissance à l'unité mobile. L'élément de guidage allongé est pourvu : d'un tube de guidage allongé souple comprenant une lumière à travers laquelle est inséré l'élément de transmission de puissance dans le sens de la longueur; et d'une gaine externe permettant de recouvrir la périphérie externe du tube de guidage et présentant une rigidité supérieure à celle du tube de guidage. L'extrémité de base de la gaine externe est montée sur l'unité d'entraînement de façon à être mobile dans le sens de la longueur du tube de guidage, et l'unité de commande (4) modifie un paramètre de commande en fonction de la quantité de mouvement de la gaine externe.
(JA) ルーメンに貫通させた動力伝達部材に作用する張力を過度に増大させずに湾曲させ、湾曲形態に応じて可動部を適正に動作させることを目的として、本発明に係るマニピュレータシステム(1)は、マニピュレータ(3)と、操作部(2)と、マニピュレータ(3)を制御する制御部(4)とを備え、マニピュレータ(3)が、可動部と、可動部に供給する動力を発生する駆動部と、両端に可動部および駆動部を取り付ける細長い軟性の長尺ガイド部材と、動力を可動部に伝達する動力伝達部材とを備え、長尺ガイド部材が、動力伝達部材を長手方向に貫通させるルーメンを有する細長い軟性のガイドチューブと、ガイドチューブの外周を被覆するガイドチューブより高剛性のアウタシースとを備え、アウタシースの基端が、駆動部に対して、ガイドチューブの長手方向に移動可能に取り付けられ、制御部(4)が、アウタシースの移動量に応じて制御パラメータを変更する。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)