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1. (WO2017047009) ロボットの衝突検出方法
国際事務局に記録されている最新の書誌情報   

Translation翻訳: 原文 > 日本語
国際公開番号:    WO/2017/047009    国際出願番号:    PCT/JP2016/003855
国際公開日: 23.03.2017 国際出願日: 24.08.2016
IPC:
B25J 19/06 (2006.01)
出願人: PANASONIC INTELLECTUAL PROPERTY MANAGEMENT CO., LTD. [JP/JP]; 1-61, Shiromi 2-chome, Chuo-ku, Osaka-shi, Osaka 5406207 (JP)
発明者: NAKATA, Hiroyuki; (--).
HASHIMOTO, Atsumi; (--).
YAMAMOTO, Ryosuke; (--).
HONUCHI, Yasuyoshi; (--)
代理人: KAMATA, Kenji; (JP).
MAEDA, Hiroo; (JP)
優先権情報:
2015-182637 16.09.2015 JP
発明の名称: (EN) ROBOT COLLISION DETECTION METHOD
(FR) PROCÉDÉ DE DÉTECTION DE COLLISION DE ROBOT
(JA) ロボットの衝突検出方法
要約: front page image
(EN)Robot collisions are detected by the following method: A robot comprises a motor, a gear reducer connected to the motor, an encoder for detecting rotation of the motor, a temperature sensor built into the encoder, and an object driven by the motor via the gear reducer. By subtracting dynamic torque determined by inverse dynamics calculation for the robot from the torque output by the motor to the gear reducer, external force torque due to collision is estimated as an estimated collision torque value. If the estimated collision torque value is greater than a specified collision detection threshold, a determination is made that the robot has been subjected to an external force. When the temperature detected by the temperature sensor is less than a specified temperature threshold, the specified collision detection threshold is set to a first value. When the maximum value for the estimated collision torque value is lower than a first maximum value determination threshold in the period from a second time point, which is a specified time before a first time point at which the detected temperature is at or above the specified temperature threshold, to the first time point, the specified collision detection threshold at the first time point is set to a second value that is smaller than the first value. When the maximum value for the estimated collision torque value in said period is at or above the first maximum value determination threshold, the specified collision detection threshold at the first time point is set to the first value.
(FR)L'invention concerne des collisions de robot qui sont détectées par le procédé suivant : un robot comprend un moteur, un démultiplicateur relié au moteur, un codeur pour détecter la rotation du moteur, un capteur de température intégré dans le codeur, et un objet entraîné par le moteur par l'intermédiaire du démultiplicateur. En soustrayant un couple dynamique déterminé par un calcul de dynamique inverse pour le robot à partir du couple délivré par le moteur au démultiplicateur, un couple de force externe dû à une collision est estimé en tant que valeur de couple de collision estimée. Si la valeur de couple de collision estimée est supérieure à un seuil de détection de collision spécifié, il est déterminé que le robot a été soumis à une force externe. Lorsque la température détectée par le capteur de température est inférieure à un seuil de température spécifié, le seuil de détection de collision spécifié est défini à une première valeur. Lorsque la valeur maximale pour la valeur de couple de collision estimée est inférieure à un premier seuil de détermination de valeur maximale pendant la période allant d'un second point temporel, qui est un temps spécifié avant un premier point temporel auquel la température détectée est au niveau ou en dessus du seuil de température spécifié, au premier point temporel, le seuil de détection de collision spécifié au premier point temporel est défini à une seconde valeur qui est plus petite que la première valeur. Lorsque la valeur maximale pour la valeur de couple de collision estimée pendant ladite période est au niveau ou au-dessus du premier seuil de détermination de valeur maximale, le seuil de détection de collision spécifié au premier point temporel est défini à la première valeur.
(JA)ロボットの衝突は以下の方法で検出する。ロボットは、モータと、モータに接続された減速機と、モータの回転を検出するエンコーダと、エンコーダに内蔵された温度センサと、減速機を介してモータにより駆動される対象物とを有する。モータが減速機に出力するトルクから、ロボットの逆動力学演算で求めた動力学トルクを差し引くことにより、衝突による外力トルクを衝突トルク推定値として推定する。衝突トルク推定値が所定の衝突検出閾値より大きければ、ロボットが外力を受けたと判断する。温度センサで検出された温度が所定の温度閾値未満である場合に、所定の衝突検出閾値を第1の値にする。検出された温度が所定の温度閾値以上である第1の時点より所定時間だけ前の第2の時点から第1の時点までの期間での衝突トルク推定値の最大値が第1の最大値判定閾値より小さい場合に、第1の時点において所定の衝突検出閾値を第1の値より小さい第2の値にする。上記期間での衝突トルク推定値の最大値が第1の最大値判定閾値以上である場合に、第1の時点において所定の衝突検出閾値を第1の値にする。
指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
国際公開言語: Japanese (JA)
国際出願言語: Japanese (JA)