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1. (WO2017046835) 組立動作教示装置及び組立動作教示方法
国際事務局に記録されている最新の書誌情報   

国際公開番号: WO/2017/046835 国際出願番号: PCT/JP2015/075963
国際公開日: 23.03.2017 国際出願日: 14.09.2015
IPC:
B25J 9/22 (2006.01) ,B25J 9/06 (2006.01)
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
9
プログラム制御マニプレータ
16
プログラム制御
22
記録または再生システム
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
9
プログラム制御マニプレータ
06
多関節の腕により特徴づけられるもの
出願人:
株式会社日立製作所 HITACHI, LTD. [JP/JP]; 東京都千代田区丸の内一丁目6番6号 6-6, Marunouchi 1-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1008280, JP
発明者:
田口 博文 TAGUCHI Hirofumi; JP
中須 信昭 NAKASU Nobuaki; JP
梶田 大毅 KAJITA Daiki; JP
代理人:
青稜特許業務法人 SEIRYO I.P.C.; 東京都中央区八丁堀二丁目24番2号 24-2, Hatchobori 2-chome, Chuo-ku, Tokyo 1040032, JP
優先権情報:
発明の名称: (EN) ASSEMBLY OPERATION TEACHING DEVICE AND ASSEMBLY OPERATION TEACHING METHOD
(FR) DISPOSITIF D'ENTRAÎNEMENT POUR OPÉRATION D'ASSEMBLAGE ET PROCÉDÉ D'ENTRAÎNEMENT POUR OPÉRATION D'ASSEMBLAGE
(JA) 組立動作教示装置及び組立動作教示方法
要約:
(EN) The purpose of the present invention is to realize assembly operation teaching technology that will lighten a burden of teaching work for teaching a dual-arm robot and that includes a component grip change operation which will reduce the time required for teaching as well as the time for the robot to perform operation work. To achieve this purpose, provided is a device for teaching an assembly operation to a robot, the device comprising: a database that stores component information, robot information and information relating to a robot hand or tool required for the assembly of components; an assembly order generation unit that generates the order in which the components are to be assembled; a grip change information generation unit that generates information for changing a hand that grips a component, from one hand to the other, when the component is gripped by the hand and assembled on the basis of the generated assembly order; an operation path generation unit that generates the operation paths of a plurality of arms when the components are assembled by the robot using the component grip change information; and an interference determination unit that determines whether there is interference between the plurality of arms in the operation paths thereof, and whether there is interference between the hand gripping a component and a destination component to which the gripped component is to be attached. The grip change information generation unit is configured such that, as the post-grip-change gripping plane of a component for which a grip change between hands is performed, a plane that includes the normal vector for which the absolute value of the inner product with the normal vector of the pre-grip-change gripping plane is the smallest is selected.
(FR) L'objectif de la présente invention est de réaliser une technologie d'entraînement pour opération d'assemblage qui allège une charge de travail d'entraînement destiné à entraîner un robot à deux bras et qui comprend une opération de changement de prise de composant qui réduit le temps nécessaire pour l'entraînement ainsi que le temps nécessaire au robot pour effectuer le travail d'opération. Pour cela, l'invention concerne un dispositif d'entraînement d'un robot pour une opération d'assemblage, le dispositif comprenant : une base de données qui stocke des informations de composant, des informations de robot et des informations concernant une main ou un outil de robot nécessaire pour l'assemblage de composants ; une unité de production d'ordre d'assemblage qui produit l'ordre dans lequel les composants doivent être assemblés ; une unité de production d'informations de changement de prise qui produit des informations de changement de main qui agrippe un composant, d'une main à l'autre, lorsque le composant est agrippé par la main et assemblé selon l'ordre d'assemblage produit ; une unité de production de trajet d'opération qui produit les trajets d'opération d'une pluralité de bras lorsque les composants sont assemblés par le robot utilisant les informations de changement de prise de composant ; et une unité de détermination d'interférences qui détermine s'il y a des interférences entre les bras de la pluralité de bras dans les trajets d'opération de ceux-ci, et s'il y a des interférences entre la main agrippant un composant et un composant de destination auquel le composant agrippé doit être attaché. L'unité de production d'informations de changement de prise est configurée de façon que, lorsque le plan de prise après changement de prise d'un composant pour lequel un changement de prise entre mains est effectué, un plan qui comprend le vecteur normal pour lequel la valeur absolue du produit intérieur avec le vecteur normal du plan de prise avant changement de prise est le plus petit soit sélectionné.
(JA)  複腕ロボットのティーチング作業の負担を軽減し、さらにティーチングに要する時間、ロボットの動作作業時間も短時間化する部品の持替動作を含めた組立動作教示技術を実現するために、ロボットに対する組立動作を教示する装置に、部品情報とロボット情報とロボットのハンドまたは部品の組立に必要なツールに関する情報を記憶するデータベースと、部品を組み立てる順序を生成する組立順序生成部と、生成した組立順序に基づいてハンドで部品を把持して組み立てるときに把持した部品をハンド間で持替るための情報を生成する持替情報生成部と、部品の持替情報を用いてロボットで部品を組み立てるときの複数のアームの動作経路を生成する動作経路生成部と、複数のアームの動作経路における複数のアーム間の干渉の有無及び部品を把持したハンドと組み付ける先の部品との干渉の有無を判定する干渉性判定部とを備え、持替情報生成部では、複数ハンド間で持替る部品の持替後の把持面として、持替前の把持面の法線ベクトルとの内積の絶対値が最少となる法線ベクトルを有する面を選択するようにした。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)