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1. (WO2017033378) ロボットシステム
国際事務局に記録されている最新の書誌情報

国際公開番号: WO/2017/033378 国際出願番号: PCT/JP2016/003063
国際公開日: 02.03.2017 国際出願日: 24.06.2016
IPC:
B25J 19/06 (2006.01) ,B25J 15/08 (2006.01)
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
19
マニプレータに適合する付属装置,例.監視のための,探知のための;マニプレータと関連して使用するために結合または特に適用される安全装置
06
安全装置
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
15
把持部
08
指部材を有するもの
出願人:
川崎重工業株式会社 KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 兵庫県神戸市中央区東川崎町3丁目1番1号 1-1, Higashikawasaki-cho 3-chome, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6508670, JP
株式会社メディカロイド MEDICAROID CORPORATION [JP/JP]; 兵庫県神戸市中央区港島南町一丁目6番5号 1-6-5 Minatojima Minami-machi, Chuo-ku, Kobe-shi Hyogo 6500047, JP (AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BE, BF, BG, BH, BJ, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CF, CG, CH, CI, CL, CM, CN, CO, CR, CU, CY, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, FR, GA, GB, GD, GE, GH, GM, GN, GQ, GR, GT, GW, HN, HR, HU, ID, IE, IL, IN, IR, IS, IT, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LV, LY, MA, MC, MD, ME, MG, MK, ML, MN, MR, MT, MW, MX, MY, MZ, NA, NE, NG, NI, NL, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SI, SK, SL, SM, SN, ST, SV, SY, SZ, TD, TG, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW)
発明者:
東條 剛史 TOJO, Tsuyoshi; --
下村 信恭 SHIMOMURA, Nobuyasu; --
代理人:
特許業務法人 有古特許事務所 PATENT CORPORATE BODY ARCO PATENT OFFICE; 兵庫県神戸市中央区東町123番地の1 貿易ビル3階 3rd Fl., Bo-eki Bldg., 123-1, Higashimachi, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6500031, JP
優先権情報:
2015-16547925.08.2015JP
発明の名称: (EN) ROBOT SYSTEM
(FR) SYSTÈME DE ROBOT
(JA) ロボットシステム
要約:
(EN) A robot system is provided with: a robot body equipped with a robot arm, an end effector installed on the robot arm, and a force-detecting device for detecting forces exerted on the tip of the end effector; a real reaction force information generator for generating force-sensing information according to the force detected by the force-detecting device and outputting said force-sensing information as real reaction force information; an imaginary reaction force information generator for outputting a component, which has a magnitude proportional to the time derivative of the force detected by the force-detecting device, as imaginary reaction force information; an adder for outputting the sum of the real reaction force information output from the real reaction force information generator and the imaginary reaction force information output from the imaginary reaction force information generator as combined reaction force information; an operation device for causing an operator to feel a force corresponding to the combined reaction force information output from the adder and, when the operator performs an operation, for outputting operation information corresponding to said operation; and an action control unit for controlling the action of the robot body according to the operation information output from the operation device.
(FR) Système de robot pourvu : d'un corps de robot équipé d'un bras de robot, d'un effecteur terminal installé sur le bras de robot, et d'un dispositif de détection de force pour détecter les forces exercées sur la pointe de l'effecteur terminal; d'un générateur d'informations de force de réaction réelle pour générer des informations de détection de force selon la force détectée par le dispositif de détection de force et délivrer en sortie lesdites informations de détection de force en tant qu'informations de force de réaction réelle; d'un générateur d'informations de force de réaction imaginaire pour délivrer en sortie une composante, qui a une amplitude proportionnelle à la dérivée temporelle de la force détectée par le dispositif de détection de force, en tant qu'informations de force de réaction imaginaire; d'un additionneur pour délivrer en sortie la somme des informations de force de réaction réelle sorties du générateur d'informations de force de réaction réelle et des informations de force de réaction imaginaire sorties du générateur d'informations de force de réaction imaginaire; d'un dispositif d'actionnement pour amener un opérateur à ressentir une force correspondant aux informations de force de réaction combinées délivrées en sortie par l'additionneur et, lorsque l'opérateur réalise une opération, pour délivrer en sortie des informations d'opération correspondant à ladite opération; et d'une unité de commande d'action pour commander l'action du corps de robot selon les informations d'actionnement délivrées en sortie depuis le dispositif d'actionnement
(JA) ロボットシステムは、ロボットアームと、ロボットアームに取り付けられたエンドエフェクタと、エンドエフェクタの先端に加わる力を検知する力検知装置と、を備えるロボット本体と、力検知装置が検知する力に応じた力覚情報を生成し、当該力覚情報を実反力情報として出力する実反力情報生成器と、力検知装置が検知する力の時間微分値に比例した大きさの成分を仮想反力情報として出力する仮想反力情報生成器と、実反力情報生成器から出力される実反力情報と、仮想反力情報生成器から出力される仮想反力情報を加算したものを合成反力情報として出力する加算器と、加算器から出力される合成反力情報に応じた力を操作者に知覚させ、且つ、操作者が操作すると、当該操作に応じた操作情報を出力する操作装置と、操作装置から出力される操作情報に従ってロボット本体の動作を制御する動作制御部と、を備える。
front page image
指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)
また、:
KR1020180043326EP3342565CN108349095US20180243908