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1. (WO2017033247) 処理システム及びロボットの制御方法

Pub. No.:    WO/2017/033247    International Application No.:    PCT/JP2015/073634
Publication Date: Fri Mar 03 00:59:59 CET 2017 International Filing Date: Sat Aug 22 01:59:59 CEST 2015
IPC: B25J 13/00
Applicants: KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI
株式会社安川電機
Inventors: FUKUDA, Takuya
福田 拓也
HASHIGUCHI, Yukio
橋口 幸男
NAGAI, Ryoichi
永井 亮一
YOSHIDA, Noriko
吉田 則子
Title: 処理システム及びロボットの制御方法
Abstract:
1又は複数のアームで処理対象に対する処理を行うロボット(3)と、前記アームに備えられた位置測定センサ(2)と、少なくとも前記ロボットを制御するロボット制御装置(1)と、を有する処理システムであって、前記ロボット制御装置は、前記位置測定センサにより、前記ロボットが前記処理対象に処理を行う際に使用される機器の位置を測定させる位置測定部(23)と、測定された前記機器の位置を基準として前記アームを移動させ、前記処理対象に対する処理をさせる処理部(22)と、を有し、前記処理部は、前記処理対象に対する処理における前記アームの姿勢と、前記位置測定部による前記機器の位置の測定における前記アームの姿勢との差が小さくなるように前記アームを制御する、処理システム。