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1. (WO2017026080) 自律走行車の経路設計方法
国際事務局に記録されている最新の書誌情報

国際公開番号: WO/2017/026080 国際出願番号: PCT/JP2015/084337
国際公開日: 16.02.2017 国際出願日: 07.12.2015
IPC:
G05D 1/02 (2006.01) ,A01B 69/00 (2006.01)
G 物理学
05
制御;調整
D
非電気的変量の制御または調整系
1
陸用,水用,空中用,宇宙用運行体の位置,進路,高度または姿勢の制御,例.自動操縦
02
二次元の位置または進路の制御
A 生活必需品
01
農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業
B
農業または林業における土作業:農業機械または器具の部品,細部または附属具一般
69
農業機械または器具の操向;要求された進路に沿っての,農業機械または器具の案内
出願人:
ヤンマー株式会社 YANMAR CO., LTD. [JP/JP]; 大阪府大阪市北区茶屋町1番32号 1-32, Chayamachi, Kita-ku, Osaka-shi, Osaka 5308311, JP
発明者:
丹生 秀和 NIU Hidekazu; JP
小倉 康平 OGURA Kohei; JP
シャルマ マノジュ SHARMA Manuj; IN
チャウダリー ガウラヴ CHAUDHARY Gaurav; IN
ボラ パラシャント VORA Prashant; IN
代理人:
矢野 寿一郎 YANO Juichiro; JP
優先権情報:
4215/CHE/201513.08.2015IN
発明の名称: (EN) ROUTE DESIGNING METHOD FOR AUTONOMOUS VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ DE CONCEPTION D’ITINÉRAIRE POUR VÉHICULE AUTONOME
(JA) 自律走行車の経路設計方法
要約:
(EN) The present invention addresses the problem of providing a method of generating a path which allows an autonomous vehicle to smoothly travel, by providing information regarding boundary points of a region and information regarding an obstacle in the region, and thereby designing a route. The method of designing a route in a region, for an autonomous vehicle which performs work while traveling in the region, is characterized by designing a traveling route for the autonomous vehicle by the steps of: acquiring boundary points of the region and boundary points of an obstacle existing in the region; approximating the region to a polygonal shape by using a representative point selected from among the acquired boundary points; dividing the region approximated to the polygonal shape into a plurality of trapezoidal or triangular shapes; merging regions other than the region in which the obstacle exists, among the plurality of divided regions; generating paths in the merged regions and paths connecting the merged regions to each other; and connecting the paths in the regions and the paths between the regions to one another.
(FR) La présente invention aborde le problème de mise en œuvre d’un procédé de génération d’un chemin qui permet à un véhicule autonome de voyager sans heurts, en diffusant des informations concernant un point limite d’une zone et des informations concernant un obstacle dans la zone, et concevant ainsi un itinéraire. Le procédé de conception d’un itinéraire dans une zone, pour un véhicule autonome qui effectue un travail pendant son trajet dans la zone, est caractérisé en ce que les étapes de la conception d’un itinéraire de déplacement pour le véhicule consistent : à acquérir un point limite de la zone et un point limite d’un obstacle existant dans la zone ; à approcher la zone sous une forme polygonale au moyen d’un point représentatif sélectionné parmi les points limites acquis ; à diviser la zone approchée sous forme polygonale en une pluralité de formes trapézoïdales ou triangulaires ; à fusionner des zones autres que la zone dans laquelle existe l’obstacle, parmi la pluralité de zones divisées ; à générer des chemins dans les zones fusionnées et des chemins reliant les zones fusionnées entre elles ; et à relier les chemins dans les zones et les chemins entre les zones entre eux.
(JA) 領域の境界点に関する情報及び領域内の障害物に関する情報を与えることで、自律走行車の滑らかな走行を可能にするパスを生成し、経路を設計する方法を提供することを課題とする。領域内を走行しつつ、作業を行う自律走行車に対して前記領域内での経路を設計する方法であって、前記領域の境界点及び領域内に存在する障害物の境界点を取得し、前記取得した境界点から選択された代表点を用いて、前記領域を多角形に近似し、前記多角形に近似された領域を複数の台形状又は三角形状の領域として分割し、前記分割された複数の領域のうち、前記障害物が存在する領域以外の領域を併合し、前記併合された領域内でパス、及び、前記併合された領域間を繋ぐパスを生成し、前記領域内のパス及び領域間のパスを接続することで自律走行車の走行経路を設計することを特徴とする。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)