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1. (WO2017009933) 信号機認識装置及び信号機認識方法

Pub. No.:    WO/2017/009933    International Application No.:    PCT/JP2015/070041
Publication Date: Fri Jan 20 00:59:59 CET 2017 International Filing Date: Tue Jul 14 01:59:59 CEST 2015
IPC: G08G 1/16
H04N 5/225
Applicants: NISSAN MOTOR CO., LTD.
日産自動車株式会社
Inventors: YAMANOI, Daiki
山ノ井 大貴
MATSUO, Haruo
松尾 治夫
OKI, Takahiko
沖 孝彦
SUZUKI, Akira
鈴木 章
Title: 信号機認識装置及び信号機認識方法
Abstract:
車両周囲の画像を撮像するカメラ(11)と、車両周囲の地図情報を取得する地図情報取得部(17)と、車両の地図上の現在位置を検出する車両現在位置検出部(12)と、車両現在位置と前記地図情報に基づき、前記信号機の画像上の位置を推定する信号機位置推定部(21)を備える。更に、信号機の画像上の位置と信号機の画像上の将来の移動方向に基づいて、カメラの撮像方向を設定する撮像姿勢設定部(23)と、カメラの撮像方向を、撮像方向設定部で設定された撮像方向に変更するカメラ姿勢制御部(24)と、カメラが撮像方向で撮像した画像から信号機を認識する信号機認識部(14)を備える。カメラの姿勢に影響されることなく、信号機の点灯状態を高精度に検出できる。