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1. (WO2017006636) ロボットアームの制御システム
国際事務局に記録されている最新の書誌情報   

国際公開番号: WO/2017/006636 国際出願番号: PCT/JP2016/065125
国際公開日: 12.01.2017 国際出願日: 23.05.2016
IPC:
B25J 19/06 (2006.01)
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
19
マニプレータに適合する付属装置,例.監視のための,探知のための;マニプレータと関連して使用するために結合または特に適用される安全装置
06
安全装置
出願人:
学校法人早稲田大学 WASEDA UNIVERSITY [JP/JP]; 東京都新宿区戸塚町1丁目104番地 104 Totsukamachi 1-chome, Shinjuku-ku, Tokyo 1698050, JP
発明者:
シュミッツ アレクサンダー SCHMITZ, Alexander; JP
ババラジュ ソウミヤ BHAVARAJU, Soumya; JP
坂本 義弘 SAKAMOTO, Yoshihiro; JP
アギーレ ドミンゲス ゴンザロ AGUIRRE DOMINGUEZ, Gonzaro; JP
佐藤 立樹 SATO, Ritsuki; JP
汪 偉 WANG, Wei; JP
菅野 重樹 SUGANO, Shigeki; JP
代理人:
榎本 英俊 ENOMOTO, Hidetoshi; JP
優先権情報:
2015-13482804.07.2015JP
発明の名称: (EN) ROBOT ARM CONTROL SYSTEM
(FR) SYSTÈME DE COMMANDE DE BRAS DE ROBOT
(JA) ロボットアームの制御システム
要約:
(EN) This control system 10 is provided with a robot arm 11 that is provided so as to be movable inside a given space, a motor 14 for moving the robot arm 11, a torque adjustment device 16 for adjustably operating transmitted torque transmitted from the motor 14 to the robot arm 11, and a control device 19 for controlling the operation of the robot arm 11. The robot arm 11 is provided with a gravity-compensating mechanism 12 for canceling the effect of gravity due to the robot arm 11, and the control device 19 is configured to issue commands for adjustment of transmitted torque by the torque adjustment device 16 without considering the gravity effects of the robot arm 11.
(FR) L'invention concerne un système de commande (10) comprenant un bras de robot (11) qui est fourni de manière à être mobile à l'intérieur d'un espace donné, un moteur (14) permettant de déplacer le bras de robot (11), un dispositif de réglage de couple (16) permettant d'actionner de manière réglable un couple transmis depuis le moteur (14) au bras de robot (11) et un dispositif de commande (19) permettant de commander le fonctionnement du bras de robot (11). Le bras de robot (11) est doté d'un mécanisme de compensation de gravité (12) permettant d'annuler l'effet de la gravité en raison du bras de robot (11), et le dispositif de commande (19) est configuré pour émettre des instructions pour le réglage du couple transmis par le dispositif de réglage de couple (16) sans tenir compte des effets de la gravité du bras de robot (11).
(JA) 本発明に係る制御システム10は、所定の空間内で移動可能に設けられたロボットアーム11と、ロボットアーム11を動作させるモータ14と、モータ14からロボットアーム11に伝達される伝達トルクを調整可能に動作するトルク調整装置16と、ロボットアーム11の動作制御を行う制御装置19とを備えている。ロボットアーム11には、ロボットアーム11による重力の影響をキャンセルする重力補償機構12が設けられており、制御装置19では、ロボットアーム11の重力の影響を考慮せずに、トルク調整装置16での伝達トルクの調整を指令するようになっている。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)