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1. (WO2017006376) 手術用ロボット
国際事務局に記録されている最新の書誌情報   

国際公開番号: WO/2017/006376 国際出願番号: PCT/JP2015/003487
国際公開日: 12.01.2017 国際出願日: 09.07.2015
IPC:
B25J 17/02 (2006.01) ,B25J 18/06 (2006.01)
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
17
接続部
02
手首ジョイント
B 処理操作;運輸
25
手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ
J
マニプレータ;マニプレータ装置を持つ小室
18
06
可撓性のもの
出願人:
川崎重工業株式会社 KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 兵庫県神戸市中央区東川崎町3丁目1番1号 1-1, Higashikawasaki-cho 3-chome, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6508670, JP
発明者:
菅 和俊 KAN, Kazutoshi; null
代理人:
特許業務法人 有古特許事務所 PATENT CORPORATE BODY ARCO PATENT OFFICE; 兵庫県神戸市中央区東町123番地の1 貿易ビル3階 3rd Fl., Bo-eki Bldg., 123-1, Higashimachi, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6500031, JP
優先権情報:
発明の名称: (EN) SURGICAL ROBOT
(FR) ROBOT CHIRURGICAL
(JA) 手術用ロボット
要約:
(EN) The present invention is provided with a robot-main-body drive mechanism (51) and with a robot main body (2). The robot-main-body drive mechanism includes a wrist-joint drive unit (38). The robot main body includes: a base (23) that is detachably affixed to the robot-main-body drive mechanism; an arm (21) that has a hollow shaft (25), which has a proximal end (25a) that extends from the base, and a wrist joint (30), which extends from a distal end (25b) of the shaft and rotates around the axis of a distal end of the arm; an end effector (22) that is attached to the wrist joint; and a wrist-joint drive-force-transmission unit (48) that has a hollow torque-transmission tube (44), which is inserted through the shaft and has a distal end (44b) that is attached to the wrist joint. The wrist-joint drive unit is configured so as to connect to a proximal end (44a) of the torque-transmission tube when the base is attached to the robot-main-body drive mechanism and so as to rotate the torque-transmission tube around the axis (L1) of the torque-transmission tube and is also configured so as to detach from the torque-transmission tube when the base is removed from the robot-main-body drive mechanism.
(FR) Le robot chirurgical de l'invention est équipé : d'un mécanisme d'entraînement de corps principal de robot (51) contenant une partie entraînement d'articulation de poignet (38); d'une base (23) fixée de manière amovible sur le mécanisme d'entraînement de corps principal de robot; et d'un corps principal de robot (2). Ce corps principal de robot contient : un bras (21) qui possède un arbre (25) creux dont une extrémité proche (25a) est reliée à la base, et une articulation de poignet (30) reliée à une extrémité éloignée (25b) de l'arbre, laquelle articulation de poignet exerce une rotation autour d'une ligne axiale d'une extrémité éloignée du bras; un effecteur terminal (22) installé sur l'articulation de poignet; et une partie transmission de force d'entraînement d'articulation de poignet (48) qui possède un tube de transmission de couple (44) creux inséré dans l'arbre, et dont une extrémité éloignée est installée sur l'articulation de poignet. La base étant installée sur le mécanisme d'entraînement de corps principal de robot, la partie entraînement d'articulation de poignet est configurée de sorte qu'elle est connectée à une extrémité éloignée (44a) du tube de transmission de couple, et elle met en rotation le tube de transmission de couple en rotation autour de la ligne axiale (L1) de ce dernier. Enfin, par séparation de la base vis-à-vis du mécanisme d'entraînement de corps principal de robot, la partie entraînement d'articulation de poignet est configurée de sorte qu'elle est arrachée du tube de transmission de couple.
(JA) 手首関節駆動部(38)を含むロボット本体駆動機構(51)と、ロボット本体駆動機構に着脱可能に固定されるベース(23)と、近位端(25a)がベースに連なる中空のシャフト(25)とシャフトの遠位端(25b)に連なる手首関節(30)とを有するアーム(21)であって、手首関節はアームの遠位端の軸線周りに回動するアームと、手首関節に取り付けられたエンドエフェクタ(22)と、シャフトに挿通されて遠位端(44b)が手首関節に取り付けられている中空のトルク伝達チューブ(44)を有する手首関節駆動力伝達部(48)とを含むロボット本体(2)と、を備え、手首関節駆動部は、ベースをロボット本体駆動機構に取り付けることによって、トルク伝達チューブの近位端(44a)と接続され、トルク伝達チューブをトルク伝達チューブの軸線(L1)周りに回動させるように構成され、且つベースをロボット本体駆動機構から取り外すことによって、トルク伝達チューブと切り離されるように構成されている。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)