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1. (WO2017006375) 手術用ロボット
国際事務局に記録されている最新の書誌情報   

Translation翻訳: 原文 > 日本語
国際公開番号:    WO/2017/006375    国際出願番号:    PCT/JP2015/003486
国際公開日: 12.01.2017 国際出願日: 09.07.2015
IPC:
B25J 17/02 (2006.01), B25J 18/06 (2006.01)
出願人: KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 1-1, Higashikawasaki-cho 3-chome, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6508670 (JP)
発明者: KAN, Kazutoshi;
代理人: PATENT CORPORATE BODY ARCO PATENT OFFICE; 3rd Fl., Bo-eki Bldg., 123-1, Higashimachi, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6500031 (JP)
優先権情報:
発明の名称: (EN) SURGICAL ROBOT
(FR) ROBOT CHIRURGICAL
(JA) 手術用ロボット
要約: front page image
(EN)The present invention is provided with a robot main body (2) and with a robot-main-body drive mechanism (51). The robot main body includes: a hollow flexible shaft (25); hollow bending joints (27, 28) that can bend in a direction that is orthogonal to the axis thereof and that have a proximal end (27a) that extends from a distal end (25b) of the flexible shaft; a wrist joint (30) that can rotate around the axis thereof and that extends from a distal end (28b) of the bending joints; an end effector (22) that is attached to the wrist joint; a hollow, flexible torque-transmission tube (44) that is inserted through the flexible shaft and the bending joints and that has a distal end (44b) that is attached to the wrist joint; and bending-joint-operating cables (41, 42) that are inserted through the flexible shaft and that have a distal end that is attached to the bending joints. The robot main body is configured such that the bending joints bend as a result of the bending-joint-operating cables moving in the extension direction of the bending-joint-operating cables. The robot-main-body drive mechanism includes: a flexible guide pipe (6) that has the flexible shaft inserted therethrough; bending-joint drive units (35, 36) that use the drive force thereof to make the bending-joint-operating cables move in the extension direction of the bending-joint-operating cables; and a wrist-joint drive unit (38) that uses the drive force thereof to rotate a proximal end of the torque-transmission tube.
(FR)Selon l’invention un corps principal de robot (2) contient : un arbre flexible (25) creux doté d’une flexibilité ; des articulations de courbe (27, 28) creuses dont une extrémité proche (27a) est couplée à une extrémité éloignée (25b) de l’arbre flexible, et permettant une courbure dans une direction perpendiculaire à leur ligne axiale ; une articulation de poignet (30) couplée à une extrémité éloignée (28b) des articulations de courbe, et capable d’exercer une rotation autour de sa ligne axiale ; un effecteur terminal (22) installé sur l’articulation de poignet ; un tube de transmission de couple (44) creux qui est doté d’une flexibilité, qui est inséré dans l’arbre flexible et les articulations de courbe, et dont une extrémité éloignées (44b) est installée sur l’articulation de poignet ; et des câbles de manipulation d’articulations de courbe (41, 42) qui sont insérés dans l’arbre flexible, et dont une extrémité éloignée (43a) est installée sur les articulations de courbe. Les articulations de courbe sont équipées : d’un corps principal de robot qui est configuré de manière à effectuer des mouvements courbes sous l’effet des mouvements des câbles de manipulation d’articulations de courbe dans la direction de prolongement de ceux-ci ; d’un tube de guidage (6) dans lequel est inséré l’arbre flexible, et qui possède une flexibilité ; et d’un mécanisme d’entraînement de corps principal de robot (51) qui contient des parties entraînement d’articulations courbes (35, 36) courbant les câbles de manipulation d’articulations de courbe sous l’effet de leur force d’entraînement et les mettant en mouvement dans la direction de prolongement des câbles de manipulation d’articulations, et une partie entraînement d’articulation de poignet (38) mettant en rotation une extrémité proche dudit tube de transmission de couple sous l’effet de sa force d’entraînement.
(JA)可撓性を有する中空の可撓シャフト(25)と、近位端(27a)が可撓シャフトの遠位端(25b)に連なり、その軸線と直交する方向に曲げ可能である中空の曲げ関節(27,28)と、曲げ関節の遠位端(28b)に連なり、その軸線周りに回動可能である手首関節(30)と、手首関節に取り付けられたエンドエフェクタ(22)と、可撓性を有し、可撓シャフト及び曲げ関節に挿通されて遠位端(44b)が手首関節に取り付けられている中空のトルク伝達チューブ(44)と、可撓シャフトに挿通され、遠位端(43a)が曲げ関節に取り付けられている曲げ関節操作ケーブル(41,42)とを含むロボット本体(2)であって、曲げ関節は、曲げ関節操作ケーブルが曲げ関節操作ケーブルの延在方向に動作することによって曲げ動作を行うように構成されているロボット本体と、可撓シャフトが挿通され、可撓性を有する案内管(6)と、その駆動力により曲げ関節操作ケーブルを曲げ関節操作ケーブルの延在方向に動作させる曲げ関節駆動部(35,36)と、その駆動力により前記トルク伝達チューブの近位端を回動させる手首関節駆動部(38)とを含むロボット本体駆動機構(51)と、を備える
指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
国際公開言語: Japanese (JA)
国際出願言語: Japanese (JA)