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1. (WO2017002613) 物体検知装置
国際事務局に記録されている最新の書誌情報   

国際公開番号: WO/2017/002613 国際出願番号: PCT/JP2016/067716
国際公開日: 05.01.2017 国際出願日: 15.06.2016
IPC:
G06T 1/00 (2006.01) ,B60R 21/00 (2006.01) ,G01C 3/06 (2006.01) ,G06T 7/00 (2017.01) ,G08G 1/16 (2006.01)
G 物理学
06
計算;計数
T
イメージデータ処理または発生一般
1
汎用イメージデータ処理
B 処理操作;運輸
60
車両一般
R
他に分類されない車両,車両付属具,または車両部品
21
事故又は他の交通危機の場合乗員又は歩行者を負傷から保護又は防止するための車両の装置又は部品
G 物理学
01
測定;試験
C
距離,水準または方位の測定;測量;航行;ジャイロ計器;写真計量または映像計量
3
視準線上の距離測定;光学的距離計
02
細部
06
最終指示値を得るための電気的手段の使用
G 物理学
06
計算;計数
T
イメージデータ処理または発生一般
7
イメージ分析,例.ビットマップから非ビットマップへ
G 物理学
08
信号
G
交通制御システム
1
道路上の車両に対する交通制御システム
16
衝突防止システム
出願人:
日立オートモティブシステムズ株式会社 HITACHI AUTOMOTIVE SYSTEMS, LTD. [JP/JP]; 茨城県ひたちなか市高場2520番地 2520, Takaba, Hitachinaka-shi, Ibaraki 3128503, JP
発明者:
大里 琢馬 OSATO Takuma; JP
竹村 雅幸 TAKEMURA Masayuki; JP
大塚 裕史 OTSUKA Yuji; JP
永崎 健 NAGASAKI Takeshi; JP
代理人:
戸田 裕二 TODA Yuji; JP
優先権情報:
2015-13149930.06.2015JP
発明の名称: (EN) OBJECT DETECTION DEVICE
(FR) DISPOSITIF DE DÉTECTION D'OBJET
(JA) 物体検知装置
要約:
(EN) Provided is an object detection device capable of reliably recognizing a vehicle. This object detection device detects multiple three-dimensional objects from a left image and a right image captured with a left imaging unit and a right imaging unit (S103), extracts, as combination candidates from among the multiple three-dimensional objects, two three-dimensional objects which exist with an interval to the left/right, and determines whether a sparse parallax region, which is a region having a smaller parallax density than left/right regions, exists in an intermediate region between the two three-dimensional objects extracted as combination candidates. Then, the regions of two three-dimensional objects (for which it has been determined that a sparse parallax region exists in the intermediate region, and which have tentatively been identified as a single three-dimensional object) are extracted respectively from the left and right images and compared to each other, a determination is made regarding whether the perspective is the same, and when it is determined that the perspective is the same, the two three-dimensional objects are determined to be a single three-dimensional object.
(FR) L'invention concerne un dispositif de détection d'objet pouvant reconnaître de manière fiable un véhicule. Ce dispositif de détection d'objet détecte de multiples objets tridimensionnels à partir d'une image gauche et d'une image droite capturées à l'aide d'une unité d'imagerie gauche et d'une unité d'imagerie droite (S103), extrait, pour en faire des candidats à la combinaison parmi les multiples objets tridimensionnels, deux objets tridimensionnels qui existent à un intervalle vers la gauche/droite, et détermine si une région de parallaxe éparse, qui est une région ayant une densité de parallaxe inférieure à celle de régions gauche/droite, existe dans une région intermédiaire entre les deux objets tridimensionnels extraits pour en faire des candidats à la combinaison. Ensuite, les régions des deux objets tridimensionnels (pour lesquels il a été déterminé qu'une région de parallaxe éparse existe dans la région intermédiaire, et qui ont été provisoirement identifiés comme étant un seul objet tridimensionnel) sont respectivement extraites des images gauche et droite et comparées l'une à l'autre, il est déterminé si la perspective est la même, et, lorsque la détermination indique que oui, il est déterminé que les deux objets tridimensionnels sont un seul objet tridimensionnel.
(JA) 車両を安定的に識別可能な物体検知装置を提供する。 本発明の物体検知装置は、左撮像部と右撮像部で撮像した左画像と右画像から複数の立体物を検知し(S103)、複数の立体物の中から左右に間隔を空けて存在する二つの立体物を結合候補として抽出し、結合候補として抽出された二つの立体物の間の中間領域に左右領域よりも視差密度が小さい視差疎領域が存在するか否かを判定する。そして、中間領域に視差疎領域が存在すると判定された二つの立体物を一つの立体物と仮定したときの領域を左右の画像からそれぞれ抽出して相互に比較して見え方が同じか否かを判定し、見え方が同じと判定された場合に二つの立体物を一つの立体物と判定する(S104)。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
国際公開言語: 日本語 (JA)
国際出願言語: 日本語 (JA)