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1. WO2017002612 - 周辺環境認識システムおよびそれを搭載した車両制御システム

公開番号 WO/2017/002612
公開日 05.01.2017
国際出願番号 PCT/JP2016/067715
国際出願日 15.06.2016
IPC
G08G 1/16 2006.01
G物理学
08信号
G交通制御システム
1道路上の車両に対する交通制御システム
16衝突防止システム
CPC
G08G 1/16
GPHYSICS
08SIGNALLING
GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
1Traffic control systems for road vehicles
16Anti-collision systems
出願人
  • 日立オートモティブシステムズ株式会社 HITACHI AUTOMOTIVE SYSTEMS, LTD. [JP]/[JP]
発明者
  • 岡田 隆 OKADA Takashi
  • 工藤 真 KUDO Makoto
  • 越智 功 OCHI Isao
代理人
  • 戸田 裕二 TODA Yuji
優先権情報
2015-12945529.06.2015JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (JA)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) PERIPHERAL ENVIRONMENT RECOGNITION SYSTEM AND VEHICLE CONTROL SYSTEM LOADED THEREWITH
(FR) SYSTÈME DE RECONNAISSANCE D'ENVIRONNEMENT PÉRIPHÉRIQUE ET SYSTÈME DE COMMANDE DE VÉHICULE CHARGÉ AU MOYEN DE CE DERNIER
(JA) 周辺環境認識システムおよびそれを搭載した車両制御システム
要約
(EN)
The present invention realizes a safe automated driving system or driving assistance system by providing rear lane marker location data about a subject vehicle for which estimation error has been reduced by correcting, on the basis of detected lane markers near the host vehicle, an estimation error for rear lane markers of the host vehicle as estimated from a detected lane marker shape in front of the host vehicle and a running trajectory of the host vehicle. The present invention is characterized in that: a lane in which a mobile object/obstacle in the periphery of the subject vehicle travels is determined from the location of lane markers in the rear of the host vehicle acquired by a lane marker estimation value correcting means, and the location of the mobile object/obstacle in the periphery of the subject vehicle acquired by a vehicle periphery mobile object recognizing means; information about the location and travel lane of the mobile object/obstacle in the periphery of the subject vehicle is provided; and if, when the host vehicle changes lanes, the mobile object/obstacle in the host vehicle periphery is present in the lane to which the host vehicle changes, then the possibility of collision with the mobile object/obstacle is determined, and notice is given about whether or not there is a possibility for collision due to the lane change, or execution of the lane change is determined.
(FR)
La présente invention permet d'obtenir un système de conduite ou un système d'assistance à la conduite automatisé sécurisé par fourniture de données de position de marqueurs de voie arrière autour d'un véhicule d'intérêt pour lesquelles une erreur d'estimation a été réduite par correction, sur la base de marqueurs de voie détectés à proximité du véhicule hôte, d'une erreur d'estimation de marqueurs de voie arrière du véhicule hôte telle qu'estimée à partir d'une forme de marqueurs de voie détectés devant le véhicule hôte et d'une trajectoire de circulation du véhicule hôte. La présente invention est caractérisée en ce que : une voie, dans laquelle se déplace un objet mobile/obstacle dans la périphérie du véhicule d'intérêt, est déterminée à partir de la position de marqueurs de voie à l'arrière du véhicule hôte acquise par un moyen de correction de valeur d'estimation de marqueurs de voie, et de la position de l'objet mobile/obstacle dans la périphérie du véhicule d'intérêt acquise par un moyen de reconnaissance d'objet mobile en périphérie de véhicule; des informations concernant la position et la voie de déplacement de l'objet mobile/obstacle dans la périphérie du véhicule d'intérêt sont fournies; et si, lorsque le véhicule hôte change de voie, l'objet mobile/obstacle se trouvant dans la périphérie de véhicule hôte est présent dans la voie que prend le véhicule hôte, alors la possibilité de collision avec l'objet mobile/obstacle est déterminée, et un avertissement est émis indiquant la possibilité éventuelle d'une collision en raison du changement de voie, ou une exécution du changement de voie est déterminée.
(JA)
検出した自車両の前方のレーンマーカ形状と自車両の走行軌跡から推定した自車両の後方レーンマーカの推定誤差を検出した自車両近傍のレーンマーカに基づいて補正することで、推定誤差を低減した自車両の後方レーンマーカ位置データを提供し、安全な自動運転システムあるいは運転支援システムを実現する。 レーンマーカ推定値補正手段によって取得した自車両後方のレーンマーカの位置と車両周辺移動体認識手段によって取得した自車両周辺の移動体・障害物の位置から自車両周辺の移動体・障害物が走行する車線を判定し、自車両周辺の移動体・障害物の位置と走行車線の情報を提供するとともに、自車両が車線変更する場合で、自車両周辺の移動体・障害物が自車両が車線変更する車線に存在する場合は、移動体・障害物との衝突可能性を判定して、車線変更によって衝突可能性の有無を通知する、あるいは、車線変更の実行を判断することを特徴とする。
国際事務局に記録されている最新の書誌情報