(EN) The distance image processing device, distance image processing image, and distance image processing program according to the present invention acquire on the basis of a plurality of transmission waves and a plurality of reflection waves a distance image having a plurality of pixels corresponding respectively to the plurality of mutually differing directions and, when a predetermined region in the distance image is designated as a region of interest, determine the region of interest to be noise when the gradient of a distance value between the region of interest and a peripheral region to the region of interest is within a predetermined range and the pulse width of the reflected waves relating to the region of interest is greater than the pulse width of the reflection waves relating to the peripheral region. The recording medium records such a distance image processing program.
(FR) Le dispositif de traitement d'image de distance, l'image de traitement d'image de distance et le programme de traitement d'image de distance, selon la présente invention, acquièrent, sur la base d'une pluralité d'ondes de transmission et d'une pluralité d'ondes de réflexion, une image de distance ayant une pluralité de pixels correspondant respectivement à la pluralité de directions mutuellement différentes et, lorsqu'une région prédéterminée dans l'image de distance est désignée comme région d'intérêt, déterminent la région d'intérêt comme étant un bruit lorsque le gradient d'une valeur de distance entre la région d'intérêt et une région périphérique à la région d'intérêt est dans une plage prédéterminée, et la largeur d'impulsion des ondes réfléchies se rapportant à la région d'intérêt est supérieure à la largeur d'impulsion des ondes de réflexion se rapportant à la région périphérique. Le support d'enregistrement enregistre un tel programme de traitement d'image de distance.
(JA) 本発明にかかる距離画像処理装置、距離画像処理方法および距離画像処理プログラムは、複数の送信波および複数の反射波に基づいて、互いに異なる複数の方向それぞれに対応した複数の画素を持つ距離画像を取得し、前記距離画像における所定の領域を注目領域とした場合に、前記注目領域と前記注目領域に対する周辺領域との間における距離値の傾きが所定の範囲内であって、かつ、前記注目領域に関する前記反射波のパルス幅が前記周辺領域に関する前記反射波のパルス幅より大きい場合に、前記注目領域をノイズと判定する。そして、記録媒体は、このような距離画像処理プログラムを記録する。
