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1. WO2016208318 - 距離画像処理装置、距離画像処理方法、距離画像処理プログラムおよび記録媒体

公開番号 WO/2016/208318
公開日 29.12.2016
国際出願番号 PCT/JP2016/065405
国際出願日 25.05.2016
IPC
G01S 17/89 2006.1
G物理学
01測定;試験
S無線による方位測定;無線による航行;電波の使用による距離または速度の決定;電波の反射または再輻射を用いる位置測定または存在探知;その他の波を用いる類似の装置
17電波以外の電磁波の反射または再放射を使用する方式,例.ライダー方式
88特定の応用に特に適合したライダー方式
89マッピングまたはイメージング用のもの
G01C 3/06 2006.1
G物理学
01測定;試験
C距離,水準または方位の測定;測量;航行;ジャイロ計器;写真計量または映像計量
3視準線上の距離測定;光学的距離計
02細部
06最終指示値を得るための電気的手段の使用
G01S 17/10 2006.1
G物理学
01測定;試験
S無線による方位測定;無線による航行;電波の使用による距離または速度の決定;電波の反射または再輻射を用いる位置測定または存在探知;その他の波を用いる類似の装置
17電波以外の電磁波の反射または再放射を使用する方式,例.ライダー方式
02電波以外の電磁波の反射を使用する方式
06対象物の位置データを決定する方式
08距離のみを測定するためのもの
10断続パルス変調波を送信するもの
CPC
G01C 3/06
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
3Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
02Details
06Use of electric means to obtain final indication
G01C 3/08
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
3Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
02Details
06Use of electric means to obtain final indication
08Use of electric radiation detectors
G01S 17/10
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
02Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
06Systems determining position data of a target
08for measuring distance only
10using transmission of interrupted, pulse-modulated waves
G01S 17/89
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
88Lidar systems specially adapted for specific applications
89for mapping or imaging
G01S 7/4802
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
7Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
48of systems according to group G01S17/00
4802using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
G01S 7/487
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
7Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
48of systems according to group G01S17/00
483Details of pulse systems
486Receivers
487Extracting wanted echo signals ; , e.g. pulse detection
出願人
  • コニカミノルタ株式会社 KONICA MINOLTA, INC. [JP]/[JP]
発明者
  • 渡部 泰士 WATANABE, Taishi
代理人
  • 小谷 悦司 KOTANI, Etsuji
優先権情報
2015-12656724.06.2015JP
公開言語 (言語コード) 日本語 (ja)
出願言語 (言語コード) 日本語 (JA)
指定国 (国コード)
発明の名称
(EN) DISTANCE IMAGE PROCESSING DEVICE, DISTANCE IMAGE PROCESSING METHOD, DISTANCE IMAGE PROCESSING PROGRAM, AND RECORDING MEDIUM
(FR) DISPOSITIF DE TRAITEMENT D'IMAGE DE DISTANCE, PROCÉDÉ DE TRAITEMENT D'IMAGE DE DISTANCE, PROGRAMME DE TRAITEMENT D'IMAGE DE DISTANCE, ET SUPPORT D'ENREGISTREMENT
(JA) 距離画像処理装置、距離画像処理方法、距離画像処理プログラムおよび記録媒体
要約
(EN) The distance image processing device, distance image processing image, and distance image processing program according to the present invention acquire on the basis of a plurality of transmission waves and a plurality of reflection waves a distance image having a plurality of pixels corresponding respectively to the plurality of mutually differing directions and, when a predetermined region in the distance image is designated as a region of interest, determine the region of interest to be noise when the gradient of a distance value between the region of interest and a peripheral region to the region of interest is within a predetermined range and the pulse width of the reflected waves relating to the region of interest is greater than the pulse width of the reflection waves relating to the peripheral region. The recording medium records such a distance image processing program.
(FR) Le dispositif de traitement d'image de distance, l'image de traitement d'image de distance et le programme de traitement d'image de distance, selon la présente invention, acquièrent, sur la base d'une pluralité d'ondes de transmission et d'une pluralité d'ondes de réflexion, une image de distance ayant une pluralité de pixels correspondant respectivement à la pluralité de directions mutuellement différentes et, lorsqu'une région prédéterminée dans l'image de distance est désignée comme région d'intérêt, déterminent la région d'intérêt comme étant un bruit lorsque le gradient d'une valeur de distance entre la région d'intérêt et une région périphérique à la région d'intérêt est dans une plage prédéterminée, et la largeur d'impulsion des ondes réfléchies se rapportant à la région d'intérêt est supérieure à la largeur d'impulsion des ondes de réflexion se rapportant à la région périphérique. Le support d'enregistrement enregistre un tel programme de traitement d'image de distance.
(JA) 本発明にかかる距離画像処理装置、距離画像処理方法および距離画像処理プログラムは、複数の送信波および複数の反射波に基づいて、互いに異なる複数の方向それぞれに対応した複数の画素を持つ距離画像を取得し、前記距離画像における所定の領域を注目領域とした場合に、前記注目領域と前記注目領域に対する周辺領域との間における距離値の傾きが所定の範囲内であって、かつ、前記注目領域に関する前記反射波のパルス幅が前記周辺領域に関する前記反射波のパルス幅より大きい場合に、前記注目領域をノイズと判定する。そして、記録媒体は、このような距離画像処理プログラムを記録する。
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