(EN) Provided are a robot device and a robot device movement control method, whereby interference (collision) between the robot device and a structure are avoided and efficient movement relative to the structure is possible. During travel by a robot main body and an attachment site, the operation of at least either a robot movement control unit or an attachment site movement control unit is restricted and interference between the robot device and the structure is avoided, if interference between the robot device and the structure is predicted on the basis of first space information and on the basis of a robot shape ascertained by a robot shape ascertaining unit. The robot device is caused to act to avoid interference. For example, if the attachment site collides with the structure when the attachment site protrudes significantly relative to the robot main body and the robot main body is moved in this state, the attachment site is retracted and then the robot main body is moved. Alternatively, if the attachment site collides with the structure when the attachment site is extended in a state in which the robot main body is stopped, the position of the robot main body is changed and then the attachment site is extended.
(FR) L'invention concerne un dispositif robot et un procédé de commande de mouvement de dispositif robot, grâce auxquels des obstructions (collisions) entre le dispositif robot et une structure sont évitées et un mouvement efficace par rapport à la structure est possible. Pendant un déplacement par un corps principal de robot et un site de fixation, le fonctionnement d'une unité de commande de mouvement de robot et/ou d'une unité de commande de mouvement de site de fixation est restreint et une obstruction entre le dispositif robot et la structure est évitée si l'obstruction entre le dispositif robot et la structure est prédite sur la base de premières informations spatiales et sur la base d'une forme de robot déterminée par une unité de vérification de forme de robot. Le dispositif de robot est amené à agir pour éviter l'obstruction. Par exemple, si le site de fixation entre en collision avec la structure quand le site de fixation fait sensiblement saillie par rapport au corps principal de robot et le corps principal de robot est déplacé dans cet état, le site de fixation est rétracté et ensuite le corps principal de robot est déplacé. Dans un autre mode de réalisation, si le site de fixation entre en collision avec la structure lorsque le site de fixation est déployé dans un état dans lequel le corps principal de robot est arrêté, la position du corps principal de robot est modifiée et ensuite le site de fixation est déployé.
(JA) ロボット装置と構造物との干渉（衝突）を回避し、かつ、構造物に対する効率的な移動を可能とするロボット装置及びロボット装置の移動制御方法を提供する。ロボット本体及び付属部位の移動時に、第１の空間情報とロボット形状把握部により把握されたロボット形状とに基づいて、ロボット装置と構造物との干渉が予想される場合には、ロボット移動制御部及び付属部位移動制御部のうちの少なくとも一方の動作を規制し、ロボット装置と構造物との干渉を回避させる。例えば、ロボット本体に対して付属部位が大きく突出し、そのままロボット本体を移動させると、付属部位が構造物に衝突する場合には、付属部位を縮退させてからロボット本体を移動させ、あるいはロボット本体が停止している状態で付属部位を伸延させると、付属部位が構造物に衝突する場合には、ロボット本体の位置を変えてから付属部位を伸延させる等の干渉回避の動作を行わせる。
