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1. (WO2016185593) 故障診断装置及び故障診断方法
国際事務局に記録されている最新の書誌情報    第三者情報を提供

Translation翻訳: 原文 > 日本語
国際公開番号:    WO/2016/185593    国際出願番号:    PCT/JP2015/064552
国際公開日: 24.11.2016 国際出願日: 21.05.2015
予備審査請求日:    25.11.2015    
IPC:
B25J 19/06 (2006.01)
出願人: NISSAN MOTOR CO., LTD. [JP/JP]; 2, Takara-cho, Kanagawa-ku, Yokohama-shi, Kanagawa 2210023 (JP)
発明者: SHIMIZU, Toshiyuki; (JP).
KUNO, Masaki; (JP).
TAKAGI, Toru; (JP)
代理人: MIYOSHI, Hidekazu; (JP)
優先権情報:
発明の名称: (EN) FAILURE DIAGNOSTIC DEVICE AND FAILURE DIAGNOSTIC METHOD
(FR) DISPOSITIF DE DIAGNOSTIC DE DÉFAILLANCE ET PROCÉDÉ DE DIAGNOSTIC DE DÉFAILLANCE
(JA) 故障診断装置及び故障診断方法
要約: front page image
(EN)This failure diagnostic device detects (S03) the moving position of a joint axis of a multi-axis robot and detects (S01) the disturbance torque (Tq) acting on the joint axis. The failure diagnostic device determines from the moving position of the joint axis whether or not a predetermined routine task is being carried out, and calculates (S07) a disturbance torque reference value from the disturbance torque detected at the time of carrying out the predetermined routine task. Using the disturbance torque reference value, the failure diagnostic device corrects (S09) the disturbance torque and carries out (S11-S15) a failure diagnostic of the multi-axis robot (1) by comparing the corrected disturbance torque (Tq') and the threshold value (α).
(FR)La présente invention concerne un dispositif de diagnostic de défaillance qui détecte (S03) la position de déplacement d'un axe d'articulation d'un robot à axes multiples et qui détecte (S01) le couple perturbateur (Tq) agissant sur l'axe d'articulation. Le dispositif de diagnostic de défaillance détermine à partir de la position de déplacement de l'axe d'articulation si oui ou non une tâche de routine prédéfinie est mise en œuvre, et calcule (S07) une valeur de référence de couple perturbateur à partir du couple perturbateur détecté au moment de la mise en œuvre de la tâche de routine prédéfinie. À l'aide de la valeur de référence de couple perturbateur, le dispositif de diagnostic de défaillance corrige (S09) le couple perturbateur et met en œuvre (S11-S15) un diagnostic de défaillance du robot à axes multiples (1) en comparant le couple perturbateur corrigé (Tq') et la valeur de seuil (α).
(JA)故障診断装置は、多軸型ロボットが備える関節軸の移動位置を検出し(S03)、関節軸に加わる外乱トルク(Tq)を検出する(S01)。関節軸の移動位置から予め定めた定型作業を行っているか否かを判断し、予め定めた定型作業を行っている時に検出された外乱トルクから外乱トルク参照値を算出する(S07)。外乱トルク参照値を用いて、外乱トルクを補正し(S09)、補正後外乱トルク(Tq')と閾値(α)とを比較することにより多軸型ロボット(1)の故障診断を行う(S11~S15)。
指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
国際公開言語: Japanese (JA)
国際出願言語: Japanese (JA)