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1. (WO2016178300) ロボットの教示方法及びロボット
国際事務局に記録されている最新の書誌情報    第三者情報を提供

Translation翻訳: 原文 > 日本語
国際公開番号:    WO/2016/178300    国際出願番号:    PCT/JP2016/001936
国際公開日: 10.11.2016 国際出願日: 06.04.2016
IPC:
B25J 9/06 (2006.01), B25J 15/08 (2006.01)
出願人: KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 1-1, Higashikawasaki-cho 3-chome, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6508670 (JP).
KAWASAKI ROBOTICS (USA), INC. [US/US]; 28140, Lakeview Drive, Wixom, Michigan 48393 (US)
発明者: NAKAYA, Atsushi; (--).
YAMAGUCHI, Takao; (--).
NAKAHARA, Hajime; (--).
CHIN, George; (--)
代理人: PATENT CORPORATE BODY ARCO PATENT OFFICE; 3rd Fl., Bo-eki Bldg., 123-1, Higashimachi, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6500031 (JP)
優先権情報:
14/702,333 01.05.2015 US
発明の名称: (EN) TEACHING METHOD FOR ROBOT AND ROBOT
(FR) PROCÉDÉ D'APPRENTISSAGE POUR ROBOT, ET ROBOT
(JA) ロボットの教示方法及びロボット
要約: front page image
(EN)This teaching method for robot includes: a shaking step for shaking a hand around a prescribed revolving axis on an axis perpendicular to an optical axis of a sensor beam such that a target is scanned in a horizontal direction by the sensor beam; a determining step for determining whether the target matches a position along the central axis in the longitudinal direction of the hand on the basis of a detection signal of a mapping sensor (12), which varies due to the shaking of the hand; and a shift step for calculating an offset amount of the hand on the basis of the detection signal of the mapping sensor, which varies due to the shaking of the hand, when the target is determined not to match the position, and for shifting, according to the calculated offset amount, the hand in any one of the left and right directions along the optical axis of the sensor beam.
(FR)La présente invention concerne un procédé d'apprentissage pour robot comprenant : une étape de secouage consistant à secouer une main autour d'un axe de rotation prescrit sur un axe perpendiculaire à un axe optique d'un faisceau de capteur de telle sorte qu'une cible est balayée dans une direction horizontale par le faisceau de capteur ; une étape de détermination consistant à déterminer si la cible correspond à une position le long de l'axe central dans la direction longitudinale de la main sur la base d'un signal de détection d'un capteur de mappage (12), qui varie en raison du secouage de la main ; et une étape de décalage consistant à calculer une quantité de décalage de la main sur la base du signal de détection du capteur de mappage, qui varie en raison du secouage de la main, lorsque la cible est déterminée comme ne correspondant pas à la position, et à décaler, en fonction de la quantité de décalage calculée, la main dans l'une quelconque des directions gauche et droite le long de l'axe optique du faisceau de capteur.
(JA)ロボットの教示方法は、センサビームによりターゲットを水平方向に走査するようにセンサビームの光軸に直交する軸上にある所定の旋回軸の周りにハンドを揺動させる揺動ステップと、ハンドを揺動させることにより変化したマッピングセンサ(12)の検出信号に基づいて、ハンドの長手方向の中心軸に沿った位置にターゲットが一致したか否かを判定する判定ステップと、一致しないと判定した場合に、ハンドを揺動させることにより変化したマッピングセンサの検出信号に基づいて、ハンドのオフセット量を算出し、算出したオフセット量に応じてセンサビームの光軸に沿って左右いずれかの方向にハンドをシフトさせるシフトステップとを含む。
指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
アフリカ広域知的所有権機関(ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
ユーラシア特許庁(EAPO) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧州特許庁(EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
アフリカ知的所有権機関(OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
国際公開言語: Japanese (JA)
国際出願言語: Japanese (JA)